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Infinitam黄伟杰2015-6-29内容提要Kinfu核心算法Hash算法const char *calibFile = ./Files/Teddy/calib.txt;const char *imagesource_part1 = NULL;const char *imagesource_part2 = NULL;问题1ImageSourceEngineKinect2EngineOpenNIEngine问题2,3ImageSourceEnginevirtual bool hasMoreImages(void) = 0;virtual void getImages(ITMView *out) = 0;virtual Vector2i getDepthImageSize(void) = 0;virtual Vector2i getRGBImageSize(void) = 0;问题4bool useGPU;bool useSwapping;typedef enum { TRACKER_COLOR,TRACKER_ICP, TRACKER_REN} TrackerType;TrackerType trackerType;int noHierarchyLevels;int noRotationOnlyLevels;int noICPRunTillLevel;bool skipPoints;float depthTrackerICPThreshold;ITMLib::Objects::ITMSceneParams sceneParams;ITMMainEngine里的函数Getview()ProcessFrame()GetImage() Tracking: 当前帧相机的位姿 Allocation: 从深度图中存储可见像素块 Integration: 融合当前图像信息 Swapping In and Out: 主机设备与从机设备交互 Raycasting: 光线投射渲染模型Tracking找到初始R与t反投影当前深度图所有点，计算找到最佳R与tAllocation建立d-u到d+u的hash表（非原子锁）存储非0 entry（原子锁）存储可见体素块问题5swapINswapOUT
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