李林阳陈国安悌字号流量临界比例度整定实验2012.10.28解析.pptVIP

流量对象临界比例度参数整定实验 “悌”字号过程控制实验装置 李林阳、陈国安 2012.10.28 一、流量对象的临界比例度振荡实验 恒压供水为基础，设置为50kpa； P单独作用 等幅振荡曲线的查找，先把P作用从小到大每次增加0.1，大致找出临界震荡的P参数的范围，确定范围之后再把P从小到大每次增加0.02进行更精确的查找 二、控制参数计算 流量设定值500(L/h)， 波峰值543 ，波谷值558 控制周期0.5s 临界振荡时的比例增益 Kcmax=0.165 ，振荡周期 Pu=13s 根据Ziegler-Nichols公式计算出的流量控制参数为 P控制 P=0.0825 PI控制 P=0.07425 I=10.79 PID控制 P=0.099 I=6.5 Td=1.56 这种整定方法是以得到4:1衰减，并且有合适的超调量为目标的 三、P调节 P=0.0825 有差调节！ 四、PI调节 P=0.07425 I=10.79 五、PID调节 P=0.099 I=6.5 Td=1.56 六、结论 P调节有余差 PI调节消除了余差，调节时间约125秒，没有超调 PID调节有小振荡，调节时间62.5秒，和PI调节相比调节时间短 调节有5-10秒的纯滞后。微分也无法消除纯滞后的影响 PID调节初始段有小的负向过冲，这是为什么