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重庆邮电大学自动化学院 第二章 控制系统的数学描述方法 数学模型基础 1.定义：数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式，即控制系统的运动方程式。 常用的数学模型有微分方程，传递函数，结构图，信号流图，频率特性以及状态空间描述等。 控制系统如按照数学模型分类的话，可以分为线性和非线性系统，定常系统和时变系统。 2.建立数学模型的目的 （1）建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 （2）通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律，进行数量上分析，将其有效地应用到实际工作中去。 几个术语： 实际物理系统 指为实现某一目标的实际物体集合。如电子放大器、汽轮机、地球同步卫星等。 理想物理模型 把实际无理系统分解为若干理想构成要素所组成的理想物理系统，称为理想物理模型。如把一个机器表示成由质量、弹簧和阻尼器构成的模型。 理想数学模型 对于理想的物理模型应用物理定律所得到的输入输出关系的数学方程。 简化数学模型 把理想数学模型线性化、及总参数化，得到线性微分方程。 3.建模方法： 4.常用数学模型： （1）时域：微分方程、差分方程 （2）复域：传递函数、动态结构图（拉氏变换）