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§2—3 平面机构的自由度及确定相对运动的条件 一、构件的自由度和约束 1、构件的自由度(Degree of Freedom-DOF） 相对于参考系构件所具有的独立运动的可能性，或者说确定构件位置所需的独立运动的参数。 如图，一个在平面内自由运动的构件（自由构件）在xoy坐标系中，其独立运动的可能性有： x 、y 、o 。 ∴ 每个自由构件有3个自由度。 2、约束(Constraints） 限制构件相对独立运动的作用，称为约束。 3、运动副的约束特点 转动副 名称 表示方法 约束 （自由度）相对运动 移动副 高 副 A n n t t A x、y A （2个） （1个） y 、 （2个） x （1个） n n （1个） t t A （2个） ∴ 每个低副 引入2个约束； 每个高副 引入1个约束。 二、平面机构自由度计算公式 机构的自由度是指机构具有独立运动的数目，或者说是确定机构的位置所需要的独立的广义坐标的数目。 假设一个机构共有n个活动构件（不包括机架），显然，这n个活动构件在未用运动副联接之前相对于机架共有3n个自由度，但它们通过运动副联接起来组成机构后，就引入了约束。前面讨论过，每个低副引入2个约束，每个高副引入1个约束。 ∴ 若机构共有P