第五章模糊控制系统-2.pptVIP

第五章 模糊控制系统 模糊控制的工作原理 模糊控制的工作原理 模糊控制的工作原理 模糊控制的工作原理 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 模糊控制器的结构和设计 基本模糊控制器的设计方法 单输入单输出模糊控制器设计 [例]某电热炉用于对金属零件的热处理，按热处理工艺要求需保持 炉温600?C恒定不变。因为炉温受被处理零件多少、体积大小以及 电网电压波动等因素影响，容易波动，所以设计温控系统取代人工 手动控制。当人工手动控制时，根据对炉温的观测值，手动调节电 位器旋钮即可调节电热炉供电电压，达到升温或降温的目的。 人工操作控制温度时，根据操作工人的经验，控制规则可以用语言描述如 下： 若炉温低于600?C则升压，低得越多升压越高； 若炉温高于600?C则降压，高得越多降得越低； 若炉温等于600?C则保持电压不变。 采用模糊方法控制炉温时，控制系统的工作原理如下： （1）模糊控制器的输入变量和输出变量 在此将炉温600?C作为给定值 ，测量得到的炉温记为t（K），则误差e（K）=t（K）— 作为模糊控制器的输入变量。 模糊控制器的输出变量是触发电压u的变化，该电压 直接控制电热炉的供电电压的高低，又称之为控制量。 （2）输入变量及输出变量的模糊语言描述 描述输入变量及输出变量的语言值的模糊子集为{负大，负小，零，正小，正大}，用{NB，NS，ZO，PS，PB}表示。 设误差e的论域为X，并将误差大小量化为七个等级 X={-3，-2，-1，0，1，2，3} 选控制量u的论域为Y，也将其量化为七个等级 Y={-3，-2，-1，0，1，2，3} 语言变量的隶属函数曲线如下： 由此可以得到模糊变量e和u的赋值表： （3）模糊控制规则的语言描述 根据手动控制策略，模糊控制规则可归纳如下： if e=NB then u=PB; if e=NS then u=PS if e=0 then u=0 if e=PS then u=NS if e=PB then u=NB 也可以用表格形式： （4）模糊控制规则的矩阵形式 模糊控制规则实际上是一组多重条件的语句，它可以表示为从误差论域X到控制量论域Y的模糊关系R。根据多重条件语句“若A1则B1，若A2则B2，?，若An则Bn”表示从X到Y的一个模糊关系R，即 ，由上式得 上式中， 可求出： （5）模糊决策 模糊控制器的控制作用取决于控制量，而控制量通过模糊合成进行计算，即 ，控制量u实际上等于模糊向量e和模糊关系R的合成。比如当取e=PS时，则有 （6）控制量的模糊量转化为精确量 上面求得的控制量u为一模糊向量，用加权平均判决法 也就是当误差e=PS时，控制量u为“-1”级，具体说当炉温偏高时，应降低一点电压。 实际控制时，“-1”级电压要变为精确值，这可以根据事先确定的范围很容易地计算出来。 双输入单输出模糊控制器结构 它是以系统输出的偏差E和偏差变化率EC作为输入信息，而把控制量的变化作为控制器的输出量，这样来确定了模糊控制器的结构。其中Ke，Kc表示量化因子，Ku表示比例因子。 （1）精确量的模糊化 系统中的偏差和偏差变化率的实际范围叫作这些变量的基本论域，事先只能大致来估定它们的范围。设偏差的基本论域为[-x，x]，偏差和偏差变化所取的论域为（-n，-n+1，?，n-1，n），量化因子Ke，Kc可由下式确定： 其中 分别表示偏差和偏差变化率的实际范围。 实际中的一般做法是：首先把观测到的偏差E的变化范 围设定为[-6，+6]之间变化的连续量然后将其离散化，也就是分成几档，再进行处理。如果实际中的精确量的变化范围不在[-6，+6]之间，而在[a，b]之间，可通过下式将其转化为[-6，+6]之间的