频率响应法2.ppt

小结 频率特性的定义； 频率特性与传递函数之间的关系； 各种数学模型之间的关系。 第二节 频率特性的几种表示方法 第三节 典型环节的频率特性之一波德图 小结 第四节 典型环节的频率特性之二 奈奎斯特图 小结 第四节 开环系统频率特性的绘制 小结 开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图） —手工绘制和使用Matlab绘制 —具有积分环节的系统的频率特性的特点，低频和高频特性 开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图） —手工绘制波德图的步骤和使用Matlab绘制 最小相位系统和非最小相位系统 第五节 奈魁斯特稳定判据 1. 奈氏判据的数学基础 幅角原理 1)假设在s平面上任选一点A, 则A点对应某一个具体的 下面考察 的相角变化情况. 如s沿 如果 曲线包围了Z个 小结 第六节 稳定裕度 第七节 闭环系统频率特性的绘制 小结 第八节 闭环系统性能分析 小结 二、等幅值轨迹（等M圆） 将开环系统频率特性写成复数形式：GK(jw)=P+jQ，带入F(jw) 上式两边平方，整理可得 若M=1,上式变为: ,这是通过 点平行于虚轴的直线 若M≠1,上式变为: 这是一个圆的方程。 对于给定的M值，可算出圆心和半径，在G(s)平面上绘出一个圆 0.38 0 -1.13 9.6 3.0 0