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课程名称： 医学史 论文题目 手术机器人发展史 专业班级： 自动化0901 姓名学号： 3090104136杨威 成绩  手术机器人发展史 ——《医学史》课程论文 摘要：随着科学技术的发展，特别是计算机自动化控制技术的发展，手术机器人开始协助医生进行外科手术。本文将介绍手术机器人的发展历史、优缺点、国内外现状等。 关键词：手术机器人的历史 达芬奇系统 优缺点 最新研究 正文： 维也纳外科医生Billroth首次打开病人腹腔完成首例外科手术是18世纪80年代；经过约两个世纪的发展，20世纪80年代，以腹腔镜胆囊切除术为标志的微创手术取得突破性进展，在很多领域取代了传统手术刀；再到21世纪，手术机器人已经得到开发并迅速投入临床应用：1985年，外科医生首次使用能自主定位的立体定向装置（Puma560）来完成脑组织活检；1991年；骨科机器人（Robodoc）被用于辅助完成全髋关节的置换手术；1996年诞生世界上远程手术工作站，可允许医生在异地通过微波通讯来完成可移动部队医院的手术……但是这些医疗机器人系统都不能称为真正的机器人，因为尚不能自主地完成任务，更准确的称呼应该是“机器人辅助装置”。 2000年，美国食品药品管理局（FDA）批准达芬奇系统成为美国第一个可在手术室使用的机器人系统。达芬奇是目前最先进的人工智能外科机器人系统，近年来广泛用于泌尿外科、普外科、整形外科和心胸外科。可以说达芬奇系统是手术机器人发展史上重要成就，从某一方面也预示着第三代外科手术时代的来临，或者说其本身就是第三次外科手术时代的标志性成就。 达芬奇手术机器人系统有三个基本部分组成：一个控制台、一个装配双光源/双3晶片摄像机的成像车和一个装有三个机械臂的可移动操作车。在手术机器人工作时，手术医生通过主控台观察并发出指令；移动平台在患者身边，它伸出的4个操作臂，与病人身体“亲密接触”，虽然它的4只机械手臂显得很庞大，却可以将病人体内绿豆大小的胆结石精确地取出来。三维成像视频影像平台是一个高大的视频车，它负责将手术视野放大、成像，在手术室内的多个屏幕上做“现场直播”，医生在屏幕上看到的影像，就如同电影“阿凡达”一样，是三维立体成像。 宙斯手术机器人系统由一个控制台和三条独立的机器人臂组成。左右两条机械臂可操作4mm的手术器械，中间机械臂是AESOP声控摄像臂。该系统的手术器械有两种：传统的长直杆抢镜手术器械、带一个关节腕的手术器械（具有6个方向的自由度）。外科医生坐在操作台前，观看电视屏幕，操作者符合人体工程设计、具有最大灵巧性和舒适度的两个卵形控制起来控制机械臂完成手术。 简单理解，可知无论是达芬奇、宙斯还是伊索，这些手术机器人是由控制系统部分、成像部分、机械臂操作部分、显示器组成的。机器人大致是通过将小型甚至微型摄像装置放入病人体内，然后通过计算机处理图像，在医生观察分析之后通过操作机械臂来间接完成手术。所以说，机器人也是一种手术工具，只不过是一种综合的、涵盖各种功能而且功能更强大的工具。由于是计算机的参与，它与之前的手术工具相比具有超越性的优势： 优势基本上可以从两个方面来看，一、机器人对于手术过程以及效果的优化；二、“是机器人而不是人”，也就是说机器人突破了人在这个过程中的不足及极限。 首先，机械臂进入身体内操作所需切口甚小，这就实现了微创手术，进一步来说，在医学上，这有利于伤口的愈合以及病人的术后康复，另一方面，使手术后对皮肤美观的影响大大减小，这也是以人为本的一种体现。其次，通过摄像装置拍摄图像，传回计算机处理，形成三D效果，可根据需要进行进一步放大、分割、膨胀等处理，更有利于医生进行手术部位分析；另一方面，计算机成像也突破了人眼的极限，更不受局限地获得实际发病部位的真实情况，为更好的分析以及更好的进行手术都打下基础。然后，通过计算机指令进行机械臂操作，就能实现更精确地定位、更快速准确的操作，也避免因为人手的颤抖或是疲劳引起的多余操作甚至是错误操作。当然，机器人在某种程度上大大减少了一台手术所需人力的投入；机器人辅助医生来进行手术，就避免了医生受手术辐射和感染的影响…… 但是，手术机器人的研发所带来的影响应该是革命性的，不仅仅是对待一台手术，更应该是对手术方式的改变。一、为远程手术带来了可能，甚至已经实现。这起码可以改变以后人们做外科手术的方式。二、机器人大大增强了手术的灵活性。机器人机械手的设计已经越来越灵活，甚至比人手还要适合完成某种手术动作。另外以此为基础的各种机器人的研发增加了手术的可能性，以前不能因为设备局限很难进行的手术，现在会因为机器人而能够进行。比如说，纳米机器人的发明，使更多微型的手术实现，再加上机器人的精确性，可以说是无处不可以手术。 当然，也正是因为是机器人而不是人。手术机器人存在一定不足之