第1章 绪论61334.pptVIP

* 上海工程技术大学机械工程学院 * 5、学习控制 模拟人类自身各种优良控制调节机制的一种尝试，能在运行过程中逐步获得被控过程及环境的非预知信息，积累控制经验，并在一定评价标准下进行估值、分类、决策和不断改善系统品质的自动控制系统。 学习控制系统通过对系统性能的评价和优化来调整系统的结构和参数，好的优化理论和算法是其系统设计的关键。遗传算法有潜力。 在智能控制系统的研究与应用中，常将几种常用类型结合起来，构成各种综合智能控制系统。例如，模糊神经网络智能控制系统，专家模糊智能控制系统，神经网络专家智能控制系统等等。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 1.4智能控制的结构理论体系 一、二元结构理论 傅京孙曾对几个与自学习控制(learning control)有关的领域进行了研究。为强调系统的问题求解和决策能力,他用“智能控制系统”来包括这些领域。指出“智能控制系统描述自动控制系统与人工智能的交接作用” * 上海工程技术大学机械工程学院 * 二、三元结构理论 萨里迪斯于1977年提出另一种智能控制结构,它把傅京孙的智能控制扩展为三元结构,即把智能控制看作为人工智能、自动控制和运筹学的交接,如图1.4所示。萨里迪斯认为,构成二元交集结构的两元互相支配,无助于智能控制的有效和成功应用。必须把运筹学的概念引入智能控制,使它成为三元交集中的一个子集。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 三、四元结构理论 蔡自兴提出四元智能控制结构,把智能控制看做控制技术、人工智能、信息论和运筹学四个学科的交集 * * 上海工程技术大学机械工程学院 上海工程技术大学机械学院 智能控制系统 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 《智能控制系统》课程说明 1、课程性质 新兴的交叉学科。 2、课程特点 .新 .杂 .基础薄 .重应用 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 3、参考书和阅读期刊 蔡自兴，《智能控制》，电子工业出版社 程武山，《智能控制理论与应用》，上海交通大学出版社 韦巍，《智能控制技术》，机械工业出版社 诸静，《模糊控制原理与应用》，机械工业出版社 杂志：模式识别与人工智能 杂志：智能系统学报 全球华人智能控制与智能自动化大会 4、考核方式 （1）出勤10% （2）作业(包括实验)10% （3）平时表现（包括课堂问题回答）10% （4）期末考试70% * 上海工程技术大学机械工程学院 * 第1章 绪论 1.1 智能控制的产生和发展 1.2 智能控制的定义、特点 1.3 智能控制的主要分支 1.4 智能控制的结构理论体系 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 一、自动控制理论的产生与发展 1788年英国Watt发明了控制蒸汽机速度的离心式调速器，这种采用机械式调节原理实现的动力机速度自动控制是自动化发展中的第一个里程碑。 1.1智能控制的产生和发展 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 1868年，以离心式调速器为背景，物理学家麦克斯韦尔(Maxwell)研究了反馈系统的稳定性问题，发表了目前公认的控制理论最早的理论论文——“论调速器(On Governors)”。 随后，源自物理学与数学的自动控制理论(在当时称为自动调节原理，简称调节原理)开始逐步形成。 1892年，俄国李亚普诺夫(Lyapunov)的博士论文——“论运动稳定性的一般问题”，提出了李亚普诺夫(Lyapunov)稳定理论。 1922年，美国N.Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出了PID控制律。 1942年尼克尔斯 Nichols提出了回路整定技术(PID整定表和设计用的尼可尔斯图 )。 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 经典控制理论 单输入 单输出 反馈系统 传递函数 波 特 图 奈奎斯特图 根轨迹图 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 现代控制理论 具有多个相互耦合回路的多变量系统 状态空间法 最优控制 能控性和能观性 卡尔曼滤波 * 上海工程技术大学机械工程学院 * 现代控制理论面临的困难和挑战激发了对大系统、复杂系统乃至复杂巨系统的研究，并由此产生了二十世纪70年代的大系统理论；而对系统论的进一步研究，使得系统和系统工程的方法受到控制科学家与工程师的日益重视。20世纪80年代产生了多变量鲁棒控制理论，该理论引人了一些有效方法，使存在不确定性因素的情况