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从工业机器人到仿人机器人 清华大学自动化系 石宗英 报告内容 一·机器人简介 发展 定义和分类 涉及的学科和技术 二·仿人机器人研究及系统开发 性能设计 结构方案 控制系统设计 机器人简介 1.机器人的发展概况 “Robot”的出现 1921，机器人(Robot)一词最早出现于捷克斯洛伐克剧作家Karel Capek的剧本《Rossum’s Universal Robots》中.剧中把捷克语“Robota” (农奴)写成“Robot”(机器人) 1942年，著名科普读物作家Isaac Asimov在科幻小说《流浪者》中提出了机器人学(Robotics)一词，预测了机器人所涉及的科学领域和存在的问题。 1950年，Isaac Asimov在科幻小说《I Robot》中，不仅描写了机器人机械方面的具体内容，而且描述了它在智能方面的内容，如机器人如何进行选择、决策等。并提出了有名的“机器人三原则”： 机器人不可伤害人或眼看人将遇害而袖手旁观。 机器人必须服从人的命令，但若命令的内容违反1时，则不受此约束。 只要不违反上述两