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PID校正网络教程 一、PID校正初识 1.无校正的系统 假设一个系统，其数学模型如下： 先不加任何校正的，系统的阶跃响应曲线如图1-1所示。 图1-1 脉冲响应曲线如图1-2所示： 图1-2 根轨迹图如图1-3： 图1-3 波特图如图1-4所示： 图1-4 2.比例（P）控制方式 P控制方式只是在前向通道上加上比例环节，相当于增大了系统的开环增益，减小了系统的稳态误差，减小了系统的阻尼，从而增大了系统的超调量和振荡性。 P控制方式的系统结构图如图1-5所示： 图1-5 P控制框图 1）取Kp=1,至15，步长为1，进行循环测试系统，获得阶跃响应曲线如图1-6所示： 图1-6 P控制系统测试曲线 2）由图可以看出，Kp越大，曲线越陡，系统的稳态误差越小。P控制是等比例的将偏差放大，作为控制信号输出，只能减小稳态误差，但不能消除稳态误差。 3.比例微分（PD）控制方式 PD控制方式是在P控制的基础上增加了微分环节，由图可见，系统的输出量同时受到误差信号及其速率的双重作用。因而，比例—微分控制是一种早期控制，可在出现误差位置前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。 控制系统的传递函数为： 图1-7 PD控制框图 1）保持Kp=10不变，调试取Kd=1、1.5、2时的系统阶跃响应曲线，结果如图1-8所示： 图1-8 PD控制系统测试曲线 PD控制与P控制相比，PD控制曲线的动态响应更加迅速，稳态误差更小，但超调量增大，曲线振荡加剧。 Kd越大，微分作用越强，系统动态响应越好；但Kd过大，会增加过渡过程的波动程度。 2）分别取Kp1=10；Kp2=100；Kd1=2；Kd2=102；绘制系统波形，如图1-9所示： 图1-9 Kp、Kd特性研究 观察系统波形，可以得出以下结论：①Kp越大，系统响应速度加快，但Kp过大会使系统不稳定。②Ki越大，系统动态响应速度加快，但Ki过大会使系统振荡加剧。 4.比例积分（PI）控制方式 PI控制是在P控制基础上增加了积分环节，提高了系统的型别，从而能减小系统的稳态误差。因为单纯使用增大Kp的方法来减小稳态误差的同时会使系统的超调量增大，破坏了系统的平稳性，而积分环节的引入可以与P控制合作来消除上述的副作用，至于积分环节对系统的准确的影响将通过实验给出结论。 PI控制的结构图为： 图1-10 PI控制框图 系统的开环传递函数为： 1）取Kp=0.6，取Ki=0至5，步长为1，绘制响应的根轨迹图，如图1-11： 图1-11 系统根轨迹 由图可以判断出，Kp=0.6时，Ki的取值范围应该为：0Ki4。 2）当Ki分别取0.5、1、2、3情况下，绘制不同Kp值（0.6——2，步长为0.2）时系统的阶跃响应图。如图1-12： a) Ki=0.5 b) Ki=1 c) Ki=2 d) Ki=3 图1-12 PI控制系统测试曲线 观察不同曲线，当Kp=1.2，Ki=1时，系统的曲线最好，所以最理想的系统开环传递函数为： 5.比例积分微分（PID）控制方式 PID控制方式结合了比例积分微分三种控制方式的优点和特性，在更大的程度上改善系统各方面的性能，最大程度的使闭环系统的阶跃响应尽可能地最好（稳、快、准）。 PID控制器的传递函数为： 加上PID控制后的系统开环传递函数为： 系统的结构图为： 图1-13 PID控制框图 当Ki=1，Kd=0.3和Kd=0.4，Kp=1~10时，绘制系统相应的阶跃响应曲线，如图1-14所示： a) Ki=1，Kd=0.3 b) Ki=1，Kd=0.4 图1-14 PID控制系统测试曲线 观察曲线，可以看出：①Pi越大，积分作用越强，消除稳态误差越快；反之，积分作用越弱，过渡过程越平稳，消除稳态误差越慢。②PID控制通过调节三个参数，Kp、Ki、Kd，来改变控制品质；适当的调节三个参数，能使系统的控制品质变得比较好。 二、PID校正方法 对于一个给定的控制系统，要实现预定的控制过程，必须通过选择合适的P、I、D控制参数来实现。整定控制器的参数，是提高控制质量的主要途径。当控制器的参数整定好并且投入运行系统之后，被调参数可以稳定在工艺要求的范围之内，就可以认为控制器的参数整定好了。 PID的校正方法有很多，概括起来说可以分为三类，即理论计算整定法、工程整定法和自整定法。在这里只简单的介绍三种常用的方法。 1.临界比例度法 临界比例度法是一种闭环整定方法。由于该方法直接在闭环系统中进行，不需要测试过程的动态特性，其方法简单、使用方便，因而获得了广泛应用。具体整定步骤如下： 1）先将调节器的积分时间置于最大（Ki=0），微分时间置零（Kd=0），比例度置为较大的数值（K