5-2典型环节和开环系统频率特性.ppt

5-2 典型环节和开环系统频率特性 5.2.1 典型环节 例1：试绘制下列开环传递函数的奈氏曲线: 解 系统开环频率特性为 ω=0, A(ω) = 10, φ(ω)=0°, 起点为(10, j0)； ω=+∞, A(ω) =0,φ(ω)=－180°,终点为(0,j0) 显然, ω从0变化到+∞, A(ω)单调递减, 而φ(ω)则从0°到-180°但不超过-180°。 ——尾1型 奈氏图与实轴的交点可由φ(ω)=0°得到, 即为(10, j0); 奈氏图与虚轴交点可由φ(ω)=－90°得到 得：1-0.1ω2=0, ω2=10, 则 故奈氏图与虚轴的交点为(0，－j2.87)。 MATLAB绘制的奈氏图如图所示。 nyquist(［10］, conv(［1 1］, ［0.1 1］)) 例5-2：试绘制下列开环传递函数的奈氏曲线: 解： 系统开环频率特性为 起点：ω＝0＋时，A (0＋)→∞，?(0＋)＝－90°； 终点：ω→∞时，A (∞)＝0 ， ?(∞)＝－270°； 与实轴交点： 令Im[G(ω)H(ω)]＝0 得： 得系统概略奈氏曲线如图所示。 上例中系统型别，即开环传递函数中积分环节个数ν=1, 若分别取ν=2, 3和4, 则根据积分环节的相角, 将曲线分别绕