多关节机械手设计与运动学研究研究.docVIP

武汉理工大学 硕士学位论文 多关节机械手设计与运动学研究 姓名：杨春杰 申请学位级别：硕士 专业：机械与电子工程 指导教师：谭跃钢 2001.11.1  论文提要 臂传动机构，并具体设计了具有代表性的??突?祌臂的机构模刑：干?＜龆愿肦峄型 机械于臂进行了运动学分析．用口一?ㄔ蚪??运动学方程．并利用???软件 本设计主要是从以下几个方面入下： ?⑵胶庀低成杓疲壕塾昧说?善胶庀低场⒌绱舑?贫?骱偷ハ蜓邮薄痶缸： ’ ?⒂肈??法建立运动学方程； ?⒗?肁?????绘图：包括零件图年?装眦图。 ?钌杓平虾玫慕饩隽舜?扯喙亟诨?涤诒鄣闹厥蔽侍猓??鼐拔侍鈚??钠烤眀?题 就是驱动器的数量问题。在奉设计中除了采用村质轻而又传动比准确的刚步带传动可 用于底座的回转运动，从而实现机械手在整个空问的运动；另一台用于驱动手臂的运 手臂的重量而出现的种种问题．如手臂体积庞大、过冲晕加大、动力学分析复杂化等 等。该新型多关节机械手臂结构简单，运动学分折柏埘于传统机器人得以简化，操作 简便．定位准确。罔此．在工业方面的用途，如搬运、喷涂、清洗机器人等将更加广 泛，并对轻嘲机器人的研究提出了新的思路。’一 ?  ???? ? ????? ? ?? ??? ?? ??? ??? ??? ?疨 ??????? ??? ?? ??? ??? ?狧 ???? ? ??? ??? ? ???