数字控制器的连续化设计方法.docVIP

数字控制器的连续化设计方法 模拟控制系统的控制过程是通过传感器把被测的各个模拟参量，比如温度、流量、压力、液位、成份等，变换成电信号（电流、电压），再送给模拟调节器。在调节器中，被测模拟参量转换成的电信号与设定值进行比较后，经过PID控制器送到执行机构，改变进给量，达到自动调节的目的。系统的控制器是连续模拟环节，也称为模拟调节器。而在数字控制系统中，用数字控制器来代替模拟调节器。传感器输出的电信号通过A/D转换器转换成数字信号，送给数字控制器。控制器按照一定的控制算法进行运算处理后，输出控制量，再经过D/A转换成模拟量，通过执行机构去控制生产过程，使控制参数达到给定值。在计算机控制系统中，用计算机来控制和调节被控对象，实现数字控制器的功能。 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的控制算法，并通过控制程序加以实现，对硬件电路、外围设备、执行机构等进行控制，实现控制功能。 为什么要用计算机实现数字控制器的功能？主要是因为它有以下优点： 可以分时控制，实现多回路控制 计算机的运行速度比较快，而被控对象变化一般都比较缓慢，因此用一台计算机可以控制多个外围设备。计算机采用分时控制，轮流为每个外围设备服务，既提高了控制系统的速度，又大大节省了硬件开销。 控制算法灵活，功能强大，能实现复杂的控制规律 使用计算机，通过控制程序实现控制算法，可根据实际需要调节控制参数，不需要修改硬件就可改变控制方案，因此非常灵活。此外计算机不仅可以实现数字PID控制，而且还可以应用直接数字控制、模糊控制、自适应控制等各种控制方法。计算机控制系统中，计算机不仅要完成控制任务，还可实现监控、数据采集、显示、报警等各种功能，因此控制系统的功能非常强大，可以节约人力、物力。 系统的可靠性高，稳定性好 用应用软件实现数字控制器的功能，比用硬件组成的调节器具有更高的可靠性和稳定性，而且容易调试，维修方便。 保证安全生产，改善劳动条件 在石油化工、煤炭生产、无损检测等应用领域，由于生产环境比较恶劣，存在对人体有害的射线或气体，就可用计算机实现远程监控。操作人员不用去现场，也可对生产过程一目了然，极大的改善劳动条件。 常见的计算机控制系统结构原理图如图4.1所示。 图中r(t)是系统的输入信号，即被测参数的给定值；y(t)是系统的输出信号，即被测参数的实际测量值。 计算机控制系统在结构上是模拟部件和数字部件组成的混合系统，包含连续模拟、离散模拟、离散数字等多种信号形式。D/A转换器的输入信号A和A/D转换器的输出信号A′ 都是数字量，而D/A转换器的输出信号B和A/D转换器的输入信号B′ 都是模拟量。如果把计算机控制系统从A或A′ 点断开，其输入输出都是数字量，我们可以把它看作是一个离散系统；如果把计算机控制系统从B或B′ 点断开，其输入输出都是模拟量，我们可以把它看作是一个连续变化的模拟系统。由此我们得到数字控制器的两种设计方法。 1、数字控制器的连续化设计法 这种方法也称为数字控制器的间接设计法。忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，把计算机控制系统近似看作模拟系统。按照连续系统的理论进行分析和设计，在S域中进行初步设计，求出连续控制器的传递函数，然后把连续控制器近似离散化为数字控制器，得到其控制算式，并由计算机实现。数字控制器的连续化设计方法在设计中被广泛应用。 2、数字控制器的离散化设计方法 这种方法也称为数字控制器的直接设计法。把计算机控制系统看作离散控制系统，从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理论，利用Z变换等工具进行分析和设计，得到其控制规律，并用计算机实现。这种设计方法完全根据采样控制系统的特点进行综合分析，比连续化设计方法更具有一般的意义。 这两种设计方法采用不同的控制理论进行分析和设计，使用的数学工具也不相同，如表4-1所示。 表4-1 两种设计方法所用的数学工具 分类 连续化设计方法 离散化设计方法 系统分析工具 Laplace变换 Z变换 动态行为的描述 微分方程 差分方程 输入输出模型 传递函数 脉冲传递函数 分析平面 S平面 Z平面 这一章主要介绍数字控制器的连续化设计方法，讲述各种离散化方法、数字PID控制器的设计、PID控制器的参数整定以及施密斯预估器的设计原理。 4.1 数字控制器的连续化设计步骤 虽然连续化的设计方法是一种近似的方法，但是由于工程技术人员比较熟悉连续系统的设计方法，经验比较丰富，而且这种设计方法容易掌握，所以仍然得到了广泛的应用。数字控制器的连续化设计方法要求系统的采样周期足够小，一般只能实现比较简单的控制算法。 图4.2是带采样开关的计算机控制系统的结构图，G0(S)是被控对象的传递函数，H(S)是零阶保持器的传递函数，D(z)是数字控制器的