毕设论文-小型搬运机械手控制系统的设计.docVIP

毕业设计 题 目 小型搬运机械手控制 系统的设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自0711 学 生 王法建 学 号 20070405115 指导教师 门秀花 二〇一一年 五 月二十九日 1 前 言 1.1 课题背景 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。搬运机械手属于工业机械手的一种。20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同，常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手