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20世纪初的制造车间 “奔驰”汽车博物馆的车间模型 20世纪50年代的机床（1） 工人操作普通车床 20世纪50年代的机床（2） 50年代机床的特点 采用交流电动机单独驱动，齿轮变速，机床主轴可获得多种不同速度，切削功率大为提高。 机床发展成为独立的学科，对其结构配置和刚度，运动精度和动态性能都进行了深入研究，加工精度也有了明显提高。 车间工作条件有所改善，但机床使用特点仍停留在：一台机床一个操作者，使用一把刀具加工一个工件，完成一道工序。 加工复杂形状的工件仍有一定难度。 多轴加工专用组合机床 90年代的数控机床 数控机床的特点 可加工形状复杂的工件。刀具轨迹由计算机数字控制系统确定，自动完成加工过程。 工序集中，一台机床可加工不同的工序，完成复杂工件的全部加工过程。 数控程序可由程序员编制，或由CAD/CAM集成系统自动生成。 操作者和机床在时间上和空间上分离，可进行多台机床管理。 机床结构模块化，可实现刀具和工件的自动交换。 信息化的车铣加工中心 信息化机床的特点 机床不仅是一台加工设备，机床信息化以后，工作地就成为一个独立自主管理的单元。 机床的操作需要通过指纹认证，然后即可下载加工任务和数控程序。 工作地与工厂计划调度系统联网，自动记录加工进度和工作状态。 工作地与物料（在制品、毛坯、工具和夹具）供应者联网，实时提出物料需求。 通过视像、语音交互，以及手机查询信息。 现在数控机床组成 数控车床结构 2.2机器人发展及结构 机器人的发展 二、机器人的分类 从应用环境上把机器人分为两类： 工业机器人：是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。如：机械手。 特种机器人而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。 包括：服务机器人、水下机器人、微操作机器人、 娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。 机器爬虫 §2工业机器人概述 一、工业机器人的含义 工业机器人是能模仿人体某些器官的功能(主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。 二、工业机器人的组成 工业机器人是机电一体化的系统，它由以下几个部分组成： 1、执行机构 2、机械本体 3、控制系统 4、检测系统 1）、执行机构 执行机构可以抓起工件，并按规定的运动速度、运动轨迹、把工件送到指定位置处，放下工件。通常工业机器人通过执行机构握持工件或工具，直接与工件或工具接触。有些工业机器人直接将工具（如电焊枪、油漆喷枪、容器等）固定在联结周上的。 2）、机械本体 （1）机械本体的作用 机械本体用来固定驱动装置及其他装置的。 （2）行走机构 对用可以行走的工业机器人，它的机械本体是可以移动的；否则，机械本体直接固定在基座上。行走机构用来移动工业机器人。有的行走机构是模仿人的双腿，有的只不过是轨道和车轮机构而已。 （3）驱动系统 驱动系统装在机械本体内，执行机构的作用是向执行元件提供动力。根据不同的动力源，驱动系统的传动方式也分为液压式、气动式、电动式和机械式四种。 3）、控制系统 （1）控制系统的作用 控制系统是工业机器人的指挥中心。他控制工业机器人按规定的程序动作。控制系统还可存储各种指令（如动作顺序、运动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等），同时还向各个执行元件发出指令。必要时，控制系统汉对自己的行为加以监视，能自己排查出故障发生的原因并及时发出报警信号。 （2）人工智能系统 人工智能系统赋予工业机器人各种感觉功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。具有自适应性的智能化的机械系统也是当前机电一体化技术的发展方向，模糊计算机的应用虽然处于这一步的初级阶段，但真正具有自适应性的智能化系统必将总这里突破。 4）、检测系统 检测系统主要用来检测自己的执行系统所处的位置、姿势，并将这些情况及时反馈给控制系统，控制系统根据这个反馈信息在发出调整动作的信号，使执行机构进一步动作，从而使执行系统一一定的精度到达规定的位置和姿势。 §3 UP6工业机器人的结构 UP-6工业机器人 一、驱动装置 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。  二、机器人对关节驱动电机的要求 1、快速性。电动机从获得指