北航2013年捷联惯导作业报告.docxVIP

惯性导航原理捷联惯导大作业姓名:埃保常学号：SY1317000联系电话：131-2345-67891计算原理分析本次系统选择的是指北方位的捷联惯导系统。捷联惯导系统与第一次作业中的平台式惯导系统的区别就在于捷联惯导是将惯性器件直接固连在载体上，没有实体的惯导平台。在导航计算中，由于惯性器件直接安装在载体上，惯性器件测量的是载体轴相对惯性空间的角速率和加速度分量，将测量信息送入由载体坐标系至平台坐标系的方向余弦矩阵就可以将捷联惯导转换为平台式惯导，从而方便解算。系统的解算原理图如下图。+-Ψθγ初始姿态角初始四元素加速度计组件指北方位平台惯导λ ,L ,h陀螺仪组件Ψ θ γ捷联惯导系统原理图2计算流程2.1首先由初始姿态角[ψ θ γ]求得初始四元数。航向角以逆时针为正，公式如下：2.2将初始四元数带入四元素微分方程。在计算机上四元素微分方程由角增量法三阶算法实现。上式是四元素微分方程的解析解，在实际量测过程中，无法得到?的连续的值，只能离散处理，所以将，展开成有限项，本算法采用三阶算法，即：2.3由四元素求出方向余弦矩阵，即本体系到地理坐标系的转换矩阵。因为地理系和本体系三个坐标轴都是相互正交的，所以方向余弦矩阵是正交矩阵，而且与互为转置关系。2.4将加速度计测量得到的本体系三个轴方向对惯性空间的比力矢量转换到地理坐标系。2.5得到矢量就可以在平台式惯导中进行速度，角速度，经纬度