学位论文__一种移动机械手的运动规划研究.docVIP

摘 要 移动机械手作为一种新型工具，在减轻劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平等方面显示出极大的优越性。它由移动平台和多关节机械手组成，具有移动和操作两种功能。 本文对移动机械手进行了总体方案设计，设计计算了电机的输出力矩，手指工作所需的驱动力等；并根据移动机械手的运动学特征，创建其雅克比矩阵，根据移动机械手的操作度椭圆，完成其运动规划及运动仿真。即在满足机械手末端效应器运动的同时，寻找移动平台的合理运动轨迹。其意义在于利用本套控制系统实现移动机械手部分运动规划、控制，完成动态目标抓取任务，很好的发挥其移动性和操作性两种功能，有利于实现机器人的避障，从而为移动机器人平台研究提供更加全面的实验数据。 关键词：机械手；运动仿真；自由度；液压传动；操作度 ABSTRACT As a new implement,mobile manipulator has show a great advantage in reduce work intension,improve work productivity and robotization level.It consist of mobile platform and polyarticular manipulator,has two function of mobile and oper