1第一节动态系统的状态变量和状态变量模型分析.pptVIP

第六章 状态变量模型 小结 动态系统 状态、状态变量（向量）、状态方程和输出方程 状态变量的性质 最小变量组； 个数唯一，选择不唯一； 个数与系统独立储能元件个数同。 动态方程（状态空间表达式）的一般形式和方块图表示 * * 引入现代控制理论基本分析方法—状态空间分析法 状态变量模型—动态方程 动态方程的建立，与其它数学模型的转换 动态方程的线性变换 组合系统的状态空间描述 本章主要内容 概述 [背景]：状态空间分析法是 现代控制理论的基本分析综合方法。控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。所谓分析，指在特定的输入下，研究系统输出的运动规律；所谓综合，指按一定的静、动态性能要求（稳定性、稳态误差和各种动态指标或其他目标函数）来改变这种运动规律。 经典控制理论主要使用频域法（根轨迹或频率响应法）解决问题。主要局限性为： ⅰ、局限于单输入，单输出系统（SISO）； ⅱ、适用于线性时不变系统； ⅲ、是分析方法而不是最佳的综合方法。 经典控制理论可以进行综合，但都是试凑法，比如PID控制，超前滞后控制，无一不是试探完成的。以满足性能指标为准则，而不一定构成最佳设计。 现代控制理论采用时域法，主要是状态空间法。研究系统状态的运动规律，并按各种目标为最优来改变这种运动规律。状态空间法适用于多输入多输出（M