第章机器人机构学.pptVIP

* 4、关节坐标型 (3R) 其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。 关节型搬运机器人 关节型焊接机器人 关节型机器人模型 * 5、平面关节型 (SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。 SCARA型装配机器人 * 仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 类人型机器人 仿狗机器人 蛇形机器人 二、特种机器人 * 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 * 1.3.3 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。 * 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 运动速度 单关节速度；合成速度。 其它动态特性 如稳定性、