lpc控制的通用翻转机械手的设计 _本科毕业论文.docVIP

目 录 1 绪论………………………………………………………………………………5 1.1 前言………………………………………………………………………………5 1.2 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………7 1.3 机械手的组成……………………………………………………………………8 1.3.1执行机构…………………………………………………………………8 1.3.2驱动机构……………………………………………………………9 1.3.3控制系统分类………………………………………………………9 2 总体布局设计方案…………………………………………………………………9 2.1 机械手的确定………………………………………………………………9 2.2驱动机构的选择……………………………………………………10 2.3 机械手的技术参数列表…………………………………………………11 3 机械手手部的设计计算…………………………………………………………11 3.1 手部设计时应注意的问题…………………………………………………11 3.2 典型的手部结构……………………………………………………………11 3.3 机械手手部结构及驱动的设计计算………………………………………12 3.3.1选择手部的类型及夹紧装置………………………………………12 3.3.2手指夹紧力及液压