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* * 第一部分 刚体静力学 第1章 静力学基础 第2章 平面汇交力系 第3章 力矩与平面力偶系 第4章 平面任意力系 第5章 摩擦 第6章 空间力系和重心 刚体静力学是研究刚体在各种力系作用下平衡规律的科学。 主要研究内容： 物体的受力分析； 力系的等效转换（简化）； 建立各种力系的平衡条件及应用。 第1章 静力学基础 主要内容： 基本概念 静力学公理 典型约束 物体的受力分析 包括的章节： 静力学的基本概念； 静力学公理； 约束和约束反力； 物体受力分析和受力图。 §1-1 静力学的基本概念 力：物体间相互的机械作用，使物体的机械运动状态发生改变，或者使物体的形状、尺寸发生改变。 力虽然看不见，但是它的作用效应是可以直接观察，或者测量出来。 力的效应：运动效应—外效应（理论力学） 变形效应—内效应（材料力学） 1、力的概念 工程力学 力对物体的作用效果决定于力的三要素：大小、方向和作用点。 力的三要素表明，力是有固定作用点的定位矢量（力的表示）。 力的单位：牛顿（N），千牛（kN） 力是矢量，力的合成与分解需要运用矢量的运算法则。 §1-1 静力学的基本概念 力系：作用在物体上的若干个力系的总称。 等效力系：作用于物体上的一个力系，可用另一个力系来替代，而不改变原力系对物体作用的外效应。 合力：如果一个力与一个力系等效，该力称为力系的合力；该力系称为合力的分力。 刚体：在力的作用下，其内部任意两点间距保持不变的物体。 刚体是一个理想化的力学模型。 §1-1 静力学的基本概念 2、刚体的概念 3、平衡的概念 【平衡】指的是机械运动的一种特殊运动状态，相对于惯性参考系保持静止或作匀速直线平动。 要使物体处于平衡状态，力系必须满足平衡条件。 作用在物体上正好使之保持平衡的力系称为平衡力系。 公理一、二力平衡公理 作用在一个刚体上的两个力，使刚体保持平衡的充要条件: 二力等值、反向、共线。 §1-2 静力学公理 静力学公理是人类在长期生活和生产实践中，总结归纳出来的客观规律。 公理二、加减平衡力系公理 在受力物体上加上或减去任意平衡力系，不改变物体的平衡（运动）状态。 推理1 力的可传性（作用于刚体上的力，可以沿着其作用线移动到任意一点。） 推理2 三力平衡汇交定理（若物体受三个力作用而处于平衡，则这三个力必位于同一平面内，且它们的作用线必定汇交于一点） §1-2 静力学公理 §1-2 静力学公理 公理三、力的平形四边形（三角形）法则 合力矢等于两个力矢的几何和： 作用在物体上同一点的两个力，可以合成为一个合力，其作用点也在该点，大小和方向由这两个力为边构成的平行四边形的对角线确定。 公理四、作用力和反作用力定律 两物体间的相互作用力，大小相等，方向相反，作用线重合，分别作用在两个物体上。 公理五、刚化原理 变形体在某一力系作用下处于平衡时，如将其刚化为刚体，其平衡状态保持不变。 §1-2 静力学公理 自由体：在空间的位移不受任何限制的物体 非自由体：位移受到限制的物体 §1-3 约束和约束力 1、约束的概念 约束：对非自由体的某些位移起限制作用的周围物体； 约束力：作用于被约束物体上的力； 主动力：主动引起物体运动或运动趋势的力。 G A B O 绳索 重物 约束力的大小一般是未知的，但方向总是和所限制的位移方向相反，当约束能阻碍物体几个方向的位移时，约束反力的方向必须根据平衡条件来决定。 §1-3 约束和约束力 （1）柔索约束 约束特性：只能承受拉力，阻碍物体沿柔索伸长方向的位移； B E D C A C D FC FD 约束反力：方向沿柔索背离物体。 §1-3 约束和约束力 2、工程中常见的约束形式： （2）光滑接触面约束 约束特性: 阻碍物体沿着接触点法线朝向约束的位移,不限制物体沿接触点切线方向的位移。 约束反力: 方向沿接触点的法线而指向被约束物体。 A FA A FA §1-3 约束和约束力 （3）光滑圆柱铰链约束 约束特性：物体只能绕销钉轴线相对转动，不能在销钉轴线的垂直平面内有相对位移。 约束反力：在垂直于销钉轴线的平面内并通过圆心，方向通常不能确定。 §1-3 约束和约束力 a、二力构件 §1-3 约束和约束力 约束结构: 两端用光滑铰链与物体相连，中间不受力的刚杆（直的或弯的），并且假设其自重不计。 约束特性: 只限制被约束物体上与链杆的连接点沿链杆两端铰链中心的连线趋向或背离链杆的运动。 约束反力: 沿着两端铰链中心的连线，等值、反向、共线。 b、固定铰链约束 §1-3 约束和约束力 Fx Fy c、可动铰链约束 §1-3