1最优控制分析.ppt

* * 例 3.2 重解例 3.1 ， 哈密顿函数 伴随方程 由极值必要条件，知 ， 又 于是有 * * ， 协态变量与控制变量的关系图 * * 3.3 古典变分法与最小值原理 古典变分法适用的范围是对u无约束，而最小值原理一般都适用。特别当u不受约束时，条件 就等价于条件 * * 用最小值原理求最优控制，求出的最优控制 通常是时间的函数，这样的控制为开环控制 　　 当用开环控制时，在控制过程中不允许有任何干扰，这样才能使系统以最优状态运行。 　　 在实际问题中，干扰不可能没有，因此工程 上总希望应用闭环控制，即控制函数表示成时间和状态的函数。 　 求解这样的问题一般来说是很困难的。 。 4.1 问题提法 动态方程 指标泛函 求 有最小值 通常称 为综合控制函数 此问题称线性二次型性能指标的最优控制问题 * * 指标泛函的物理意义 积分项，被积函数由两项组成，都是二次型。 第一项　过程　在控制过程中，实际上是要求每个分量越小越好，但每一个分量不一定同等重要，所以用加权来调整，当权为零时，对该项无要求。 第二项　控制能力　能量消耗最小。对每个分量要求不一样，因而进行加权。要求正定，一方面对每个分量都应有要求，否则会出现很大幅值，在实际工程中实现不了；另一方面，在计算中需