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触觉传感器 Maryann 2.发展历程 （2）充分利用新制造工艺技术 （3）多功能化 几种不同敏感元件组合或集成，这种集成或组合传感器可具有接触觉、压觉、滑觉、热觉、力觉等功能。 （4）传感器数据处理和融合 数据处理包括处理传感器数据的方法和算法目前有许多将神经网络、模糊逻辑、基于模型的方法等应用于触觉数据处理的研究。 （5）虚拟触觉传感器的研究 面临的困难 机理上还存在障碍； 受敏感材料限制； 在原理上几乎没有新发现； 相对而言可供选用的基础条件如制造 工艺等还有限； 虚拟传感器研究中模型有效与准确性还难以保证； 缺少有效驱动力。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 提纲 1.引言 2.发展历程 3.研究发展的现状 4.新趋势 5.对未来发展的见解 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 触觉是机器人获取环境信息的一种仅次于 视觉的重要知觉形式 是机器人实现与环境 直接作用的必需媒介.与视觉不同 触觉本 身有很强的敏感能力可直接测量对象和环 境的多种性质特征. 因此触觉不仅仅只是 视觉的一种补充. 1.引言 引言 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 识别 识别功能是在检测的基础上提取操作对象的 形状、大小、刚度等特征，以进行分类和目 标识别. 检测 检测功能包括对操作对象的状态、机械手与 操作对象的接触状态、操作对象的物理性质 进行检测。 机器人触觉传感器两大主要功能： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 70 年代国外的机器人研究已成热点，但触觉技 术的研究才开始且很少。当时对触觉的研究仅限于与对象的接触与否 接触力大小，虽有一些好的设想 但研制出的传感器少且简陋。 70年代 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 80 年代是机器人触觉传感技术研究、发展的快速增长期，此期间对传感器设计、原理和方法作了大量研究 ，主要有电阻、 电容、压电、 热电、 磁、磁电、力、 光、 超声和电阻应变等原理和方法。 从总体上看 80 年代的研究可分为传感器研制、 触觉数据处理、 主动触觉感知三部分，其突出特点是以传感器装置研究为中心 主要面向工业自动化。 80年代 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 90年代对触觉传感技术的研究继续保持增长并多方向发展。按宽的分类法，有关触觉研究的文献可分为：传感技术与传感器设计、触觉图像处理、形状辨识、 主动触觉感知、结构与集成。 90年代 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 90 年代触觉传感技术研发的主要成就： （1） 对工程问题的研究。如器件封装、 对传感器性能与操作的深入了解、新材料研究、改变软接触特性等。 （2） 增加对传感器作用的了解。如利用几种具有不同响应率的触觉传感器的互补性，使集成系统能在一定范围内处理给定任务中的不同接触特征。 （4） 触觉应用于医疗领域，触觉传感器在此领域的应用研究已受到关注。 （3） 改进了机器人的灵巧手。使多指手对对象的操作性能有了相当大的进步。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5