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2.3.3 局部自动化时期 (20世纪40-50年代) 自动防空火力控制系统 2.3.3.1 经典控制理论的形成和发展 2.3.3.2 局部自动化的广泛应用 智能化的仪表YS-80及所属的可编程序智能控制器SLPC 2.3.3.3 电子数字计算机的发明 图2.22 国产巨型“银河Ⅱ”电子数字计算机? 2.3.4 综合自动化时期（20世纪50年代末起至今） 现代控制理论的迅速发展 系统辩识、建模与仿真 (4) 综合自动化 无人组装车间 大系统理论的诞生 (7) 智能控制的诞生 智能和水下机器人 3 自动控制系统的类型和组成 3.1???? 恒值自动调节系统 3.2 程序自动控制系统 3.3 随动系统（伺服系统） 3.4???自动控制系统的组成 自动控制系统的各环节功能框图 3.5 自动化仪表 3.6 控制器控制和计算机控制 3.7 自动控制和远距离控制 远距离测量（遥测）系统 图3.9 远距离控制(遥控)系统框图 4 基本的控制方法 4.1 自动控制系统的行为描述 环节或元件的动特性 4.2 反馈控制和扰动补偿 图4.6 复合自动控制系统框图 4.3 比例微分积分控制 控制规律中引入微分、积分 有静差和无静差 4.4