[工业机器人实验报告.docVIP

西南科技大学 学 生 实 验 报 告 实验课程名称 数字化设计与制造 开课实验室 智能机器人与虚拟模机实验室 学 院 制造学院 专业 过控 班级 1002 学 生 姓 名 学 号 开 课 时 间 2013 至 2014 学年第 一 学期 总 成 绩 教师签名 制造科学与工程学院制 《 数字化设计与制造 》实验报告 开课实验室： 2012年10月22日 学院 制造学院 过 姓名 成绩 课程 名称 数字化设计与制造 实验项目 名 称 工业机器人 指导教师 臧红彬 一、实验目的 1.对操纵型机器人、智能机器人有一般的了解。 2. 了解MOTOMAN机器人运动学、 动力学的基本概念， 能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。 3.了解MOTOMAN机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等。 4.利用虚拟样机模拟机器人工作的动态 5.了解工业机器人工作站及生产线的基本组成和特点。 6.了解MOTOMAN机器人轨迹规划和关节插补的基本概念和特点。 7.了解机器人控制系统的构成、编程语言与编程特点。 8.了解MOTOMAN机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器 人有较系统地完整认识。利用虚拟样机仿真,了解工业机器人的系统组成、机构型式、自由度等基本概念。 二、实验原理 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。MOTOMAN机器人由驱动器、传动机构机器人臂、关节以及内部传感器（ 编码器）等组成。其技术主要是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 将MOTOMAN机器人的结构看成是一个开链式的连杆机构，始端连杆是机座，末端连杆与工具相连，相邻连杆之间用一个关节相连接在一起。 机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术 我国工业机器人的市场主要集中在汽车、汽车零部件、摩托车、电器、工程机械、石油化工等行业。 Motorman工业机器人有六个自由度，基本上可以完成空间 三、使用仪器、材料 1.软件：MOTOMAN 工业机器人,Adams 2.机器人控制柜一台 3.PC电脑一台 四、实验步骤 1.安装MOTOMAN工业机器人软件，学习相关技术 2.由老师展示先进的工业设计图片和视频（让我更多了解了现代先进的设计） 3.安全知识讲解 4.开动motoman机器人，开始teach 。 5.通过teach ，老师给我们展示了motoman工业机器人的6个电机所在位置和各电机控制的部位。同时也知道了这款motoman工业机器人 有6各自由度 6.学习软件后制作不同自由度的空间图像 7．关闭电源  五、实验过程原始记录(数据、图表、计算等) （1）通过网上资料查询，了解到了更多的工业机器人图片展示： MOTOMAN工业机器人 （2）自由度扫掠空间图 六、实验结果分析 1.机器人在工作时，它的末端所能触及到的空间是受到起参数的限制的，每一个工作位置都存在一个死点 2、机器人的几个关节可以联动，从而是它所扫掠到的空间点更多 3、我实验报告上面是模拟的是四个自由度的扫掠空间，最后说的图形是四个重叠起来的中空圆鼓。由于参数的设置不完善，所以结果还存在很大的不足 七、实验思考及建议 思考： Motoman工业机器人确实非常的先进，加工范围广，加工精度高。Adams软件更是高级，可以模拟真实的操作情况。 建议：机器人现在的运用很广泛，尤其在高危工作环境或者重复的劳动工作中。希望我们可以接触更多的多功能的机器人。