PID模型的应用.docxVIP

PID模型的应用该模型能模拟现场情况，粗滤调试出PID指令中的Kp,Ki,Kd,以便到现场调试时不用浪费太多时间并且安全调试。以下便介绍如何使用RSLogix 5000 , RSLogix Emulate 和FactoryTalk View Studio模拟现场情况调试出Kp,Ki,Kd。已经编辑好的模型RSLogix 5000文件DeviceModle_PID.ACD，该模型模拟现场情况：通过变频器控制水泵是水箱液位稳定在某位置。RSLogix 5000模型由变频器模型，水泵模型，水箱模型组成。变频器模型的频率输入，水泵模型的最大流量输入，水箱模型的底面积输入。变频器频率输入为0-50HZ没有疑问，水泵的流量看水泵的铭牌，主要是如何确定水箱的底面积。模型中底面积初始值为4000，出水量为0时，模型中变频器模型的频率稳定在50HZ，在T时间内观察水箱模型液位上升的高度h。同样实际现场一样的作法，出水口禁止出水，变频器稳定在50HZ运行T时间能观察水箱液位上升的高度h2这样我们便能计算出现场实际情况针对模型的底面积S。S=4000×h2/h1介绍PID调试口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢。微分时间应加长；理想曲线两个波，前高后低4比1；一看二调多分析，调节质量不会低下面我们按照此口诀用此模型模拟调试：下图为此模型的SE客户端，选择自动方式（PID调节），手动设置液位为2m,首先设置Kp参数值，不断更改Kp值，最后使变频器频率反馈曲线趋于一条直线，不在波动为止。红色为设定值，绿色为反馈值。不断的调整Kp的值，使液位反馈值接近液位设定值，如图所示，频率反馈第一个峰值前Kp为5，第二个峰值前Kp为10，第三个峰值前Kp为15，最后设置Kp为20，此时液位反馈值变化已经不大。接下来调整Ki值。 初设Ki为0.1，虽然液位反馈稳定，但是频率不稳定波动有点大。 减小Ki值为0.05，频率稳定。此时调整的数据可以认为是一组PID数据，需要检测一下是否是最佳，我们接下来改变液位设定值，观察曲线。液位设定值改为3m ,液位反馈稳定，但是频率反馈波动还是存在，改变Ki值为0.01，液位设定值为4mKi=0.01时的曲线变化比Ki=0.05的平滑。 再次改变液位设定值为3.5，观察曲线变化。最后改变出流流量，观察曲线，出水流量改为1500。液位反馈为3.49有误差,增大Ki值为0.02.把出水流量改小，改为800，观察曲线经过几次试验校准，基本参数可以定为Kp=20,ki=0.02,Kd=0,T为循环周期，视现场情况而定。