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实验一 MATLAB 中数学模型的表示 传递函数（SISO L） 多项式 ， 》P=[1 0 2 4] 两函数相乘 conv（）函数（零-极点形式表示传递函数） Fig 1.1 Using conv and polyval to multiply and evaluate the polynomials (3s2 + 2s + 1) (s + 4) 传递函数 sys=tf(num,den) Figure 1.2 (a) The tf function. (b) Using the tf function to create transfer function objects and adding them using the“+”operator. 传递函数的特征根及零、极点图 1）：多项式求根函数 roots() 2）：若已知多项式的特征值，poly() 函数求多项式系数 Figure1.3 Entering the polynomial p(s) = s3 + 3s2 + 4 and calculating its roots. Figure 1.4 (a) The pole and zero functions. (b) Using the pole and zero functions to compute the pole and zero locations of a linear system. 3）：pzmap() 传递函数在复平面上的零、极点图 Figure 1.5 The pzmap function. Figure 1.6 Pole–zero map for G(s)/H(s) Figure 1.7 Transfer function example for G(s) and H(s). 控制系统的方框图模型 串联 sys=series(sys1,sys2) [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) Figure 1.8 (a) Block diagram. (b) The series function. Figure 1.9 Application of the series function. 并联 [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) sys=parallel(sys1,sys2) Figure 1.10 (a) Block diagram. (b) The parallel function. 反馈 [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh,sign) [sys]=feedback(sysg,sysh,sign) （Sign为反馈符号，-1为负反馈，+1为正反馈） Figure 1.11 A basic control system with unity feedback. Figure1.12 (a) Block diagram. (b) The feedback function with unity feedback. Figure 1.13 (a) Block diagram. (b) The feedback function. Figure 1.14 (a) Block diagram. (b) Application of the feedback function. Figure 1.15 Application of the feedback function: (a) block diagram 控制系统的零、极点模型 零极点模型与多项式模型转换 [z,p,k]=tf2zp(num,den) [num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num=[12 24 12 20];den=[2 4 6 2 2]; 》[z,p,k]=tf2zp(num,den); 》[num,den]=zp2tf(z,p,k); 》G=tf(num,den) MP2.1考虑两个多项式 ， 使用 MATLAB计算下列各式： ; MP2.2 考虑MP2.2描述的反馈控制系统； 利用series 和feedback函数，计算闭环传递函数； 用step函数求闭环系统单位阶跃响应，并验证输出终值为0.4。 Figure MP2.2 A negative feedback control system. MP 2.6 考虑MP2.6所示框图， 用Matlab化简框图，计算系统的闭环传递函数； 利用pzmap函数闭环传递函数的零-极点图； 用roots