2015全国大学生电子设计竞赛设计风力摆控制系统B题..docVIP

风力摆控制系统（B题） 【本科组】 基本信息 学校名称 南京信息工程大学滨江学院 参赛学生1 汤杰 Email angie1011@ 参赛学生2 祖旭明 Email 2516985331@ 参赛学生3 沈慧想 Email shhuixi@ 指导教师1 刘恒 Email 指导教师2 Email 获奖等级 全国二等奖 指导教师简介（500字内） 1.技术方案分析比较 本系统主要由风机模块、电机驱动模块、姿态采集模块、单片机控制模块、人机交互系统和风力摆机械结构组成。风力摆系统由万向节连接碳管再连接风机平台组成，姿态采集模块置于风机平台中间不断采集平台姿态信息并返回给单片机，由单片机处理后通过输出一定占空比的PWM波驱动L298N控制风机转速实现对风力摆的控制。系统结构框图如图1，下面分别论证这几个模块的选择。 图1系统结构框图 1.1 风力摆运动控制方案的选择与论证 方案一：采用2只直流风机作为动力系统。采用2只风机并排同向而立分别位于摆杆两侧，通过控制风机转速控制风力摆使激光笔画线画圆。此方案风力摆负载轻，但风力摆摆动过程中状态微调和快速静止不易实现。 方案二：采用3只直流风机作为动力系统。三只风机为等边三角形三边相背而立，互成 120°夹角。此方案相对于方案二在控制风力摆转动过程中状态微 调方面有提升，但自成三角形，相邻两风机夹角过大，依旧不利于精确控制风力摆状态。 方案三：采用 4 只直流风机作为动力系统。四只风机取一边靠于摆杆，朝向 成顺时针排列，通过控制四只风机转速控制风力摆当前状态。此方案风力摆负载最重，但对于控制风力摆状态最为精确，且动力最足。 综合上述比较，考虑系统的快速工作以及精确控制，本系统采用方案三。 1.2 风机模块的论证与选择 方案一：采用额定功率为10W普通电脑机箱上散热器上的轴流风机。经过测试发现这种功率风机风力较小，在启动风机到推动硬质杆到类似自由摆状态的过程中需要时间过长，且由于风力较小不容易改变硬质杆的运动状态。 方案二：采用有刷370马达驱动的大功率轴流风机。此种风机质量较小，风力较大，产生的动力强劲，容易改变硬质杆和风机的运动状态。 综合以上两种方案，选择方案二。 1.3 角度传感器模块的论证与选择 方案一：采用两个LCA316-10224单轴倾角传感器垂直摆放。此传感器能实时输出当前的姿态倾角，体积小、抗外界电磁干扰能力强。但是摆放时候存在误差，增加了系统的不稳定性。 方案二：采用MPU6050模块。MPU6050模块集成了3轴MEMS陀螺仪，三轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP。采用I2C接口输出数据流，并且可以通过内置DPM直接运算得出模块的四元数与欧拉角。 综合以上两种方案，选择方案二。 1.4 控制算法的选择 方案一：采用模糊控制算法, 模糊控制有许多良好的特性,它不需要事先知 道对象的数学模型,具有系统响应快、超调小、过渡过程时间短等优点，但编程 复杂，数据处理量大。 方案二：采用PID算法，按比例、积分、微分的函数关系,进行运算,将其运 算结果用以输出控制。优点是控制精度高,且算法简单明了。对于本系统的控制 已足够精确，节约了单片机的资源和运算时间。 2.核心部件电路设计 2.1 摆杆物理模型的模型分析 在控制激光画直线的过程中，在忽略了空气阻力和各种摩擦力之后，把摆杆近似抽象为无质量的硬质杆连接质点作单摆运动。在控制激光画圆的过程中，把摆杆与风机近似抽象为质点的圆锥摆运动。 图2单摆的物理模型 由于风力摆受外部因素扰动过多难以建模，因此我们把它理想化建立其物理模型，如图2。把风机平台看作质点，则此质点只受三个力重力G、硬质杆的拉力T、风机提供大小不变方向改变的力F，当F做工等于所需要到大高度时重力所做的负功时，撤去F。设质点初动能末动能，重力做功，风机提供的力做功。做功由动能定理可知， （1） 又因为当质点运动到最高点的时候 （2） 所以 （3） 既风机提供的力F所做的的功和重力所做负功相等。重力所做的功 （4） 由于F的方向不断改变我们对F所做的力进行积分分处理则在撤去F前F做的功为 （5） 公式（5）中s为撤去F时质点走过的弧长，x为在角度很小时质点走的距离，b为撤去F时硬质杆与铅垂线的夹角。由公式（4）和公式（5）可求得撤去F时夹角b值 （6） 此模型需要较大的力F。当F较小的时候，采用对动能积分的形式进行PID调节闭环控制。 2.2 风力摆姿态信息测量 MPU6050 集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展 的数字运动处理器 DMP。MPU6050 和所有设备寄存器之间的通信采用 400kHz 的 I2C 接口，实现高速通信。且内置的可编程卡