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励磁控制系统的分析与校正 自动励磁控制系统中发电机是控制对象，励磁调节器是“控制器”,整流电路是励磁调节器的执行环节，他们组成一个反馈控制系统，运行中对励磁控制系统动态性能指标有严格的要求，因此对其动态性能进行分析是非常重要的。本文首先建立了励磁控制系统的数学模型，对该数学模型的传递函数应用根轨迹对励磁控制系统空载运行情况进行稳定性、稳态性能和暂态性能分析，之后为了改善发电机空载运行稳定性，在发电机转子电压处增加一条电压速率负反馈回路，并仿真了在增加反馈回路后的根轨迹，分析了改善后励磁控制系统的动态性能，并证明在发电机励磁控制系统中，增加此校正环节后可以大大提高系统运行的稳定性。 一、前言 同步发电机在未投入电网运行之前, 要求其电压能维持在给定值, 既发电机空载运行条件下, 其励磁控制系统必须稳定运行。发电机并网后, 就与电力系统中所有发电机组并联运行, 因此要求发电机的励磁控制系统能对电力系统稳定运行产生有益的影响。除了稳定问题外, 在运行中往往对励磁控制系统的动态性能指标和控制精度提出要求。 已知电力系统设计规程对励磁控制系统的要求如下。 稳定指标：幅值裕量m10db，相角裕量； 动态指标：超调量，调整时间ts10s； 控制精度：稳态误差。 二、数学模型的建立 励磁控制统框图如图1所示，各个单元的传递函数可根据以下分析表示出来。 图1 励磁系统框图 1.单元传递函数 式中KR为电压比例系数; TR为电压测量回路的时间系数，通常在0.02~0.06之间。 2.综合放大单元传递函数 式中KA为电压放大倍数;TA为放大器的常数，可近似认为TA=0。 3.功率放大单元的传递函数 最大可滞后时间为： 式中KZ为整流控制相数;f为电源频率; TZ为放大倍数。 4.同步发电机传递函数 发电机空载时发电机的数学模型可简化，其传递函数可用一阶滞后环节表示 式中KG为发电机放大倍数；T’d0为发电价转子时间常数。 三、励磁自动控制系统的稳定性及动态特性 对任一线性自动控制系统，求得其传递函数后，可根据特征方程式，按照稳定判据来确定其稳定性 当系统稳定性不满足要求时，须采用适当的校正措施加以改善。本文利用根轨迹法能迅速地获得近似的结果。 励磁自动控制系统的暂态性能指标有上升时间tr，超调量和调整时间ts。 稳态性能指标主要是稳态误差，本次设计的系统为零型系统，因而其误差系数为 ，当系统输入信号为单位阶跃函数时，稳态误差为：。 本设计励磁系统为三阶模型，但当一个三阶模型有主导极点时可将模型降为二阶，由二阶模型所适应的公式近似的求系统的各暂态指标 各个性能指标是相互矛盾的，满足快速响应tr的系统，往往会有较高过调量。而存在过调的系统，往往无法保证满意的快速响应性和调整时间。我们的设计任务就是从中找出最佳的控制方案。 三 运用根轨迹法对典型机组的空载状态进行性能分析 1.作出系统的根轨迹 （1）系统参数：。 （2）建立数学模型。 系统的开环传递函数为： 其中 闭环传递函数为： 故本方案建立的励磁系统模型为三阶模型。 系统闭环特征方程是： （3）用根轨迹分析系统稳定性 开环传递函数： 根轨迹的极点（起始点）为s1= -150，s2= -0.158，s3= -0.158。根轨迹的零点为无穷远处。分母阶数为n=3，分子阶数m=0，可知有三条渐近线。 交点： 倾角：。 根轨迹分离点：由闭环特征方程得：，此即为实轴分离点所对应的值。由自控理论知，系统相当处于临界阻尼状态。（0,35.8）段为过阻尼状态。 根轨迹与虚轴交点：由= 求得 因为增益应大，故将= -1舍去。 由上所述根轨迹如图2所示。 由图2可知：系统当（0,1104.4）时，系统是稳定的；当K1104.4时，系统不稳定。 图2 系统根轨迹图 四、励磁控制系统空载稳定性的改善 图2的根轨迹说明，发电机励磁机的时间常数所对应的极点都很靠近坐标的原点，系统的动态性能不够理想，并且随着闭环回路增益的提高，其轨迹变化趋向右半平面，使系统失去稳定 为了改善控制系统的稳定性能，必须限制调节器的放大倍数，而这又与系统的调节精度要求相悖。由此分析可知，在发电机励磁控制系统中，需增加校正环节，才能适应稳定运行的要求要想改善该励磁自动控制系统的稳定性，必须改变发电机极点与励磁机极点间根轨迹的射出角，也就是要改变根轨迹的渐近线，使之只处于虚轴的左半平面为此必须增加开环传递函数的零点，使渐近线平行于虚轴并处于左半平面 这可以在发电机转子电压处增加一条电压速率负反馈回路，其传函数为，型补偿系统方框图如图3所示。 图3 典型补偿系统框图 增加转子电压速率反馈后 ( TA=0s) 励磁控制系统的等值前向传递函数为： 反馈传递函数为 于是得励磁控制系统的开环传递函数为