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第三章 平面连杆机构 平面连杆机构 是许多构件用低副（转动副和移动副）连接组成的平面机构，又称平面低副机构。 F=3?3-2 ? 4=1 本章内容与基本要求 最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，是组成多杆机构的基础，因此本章着重介绍平面四杆机构的基本类型、特性及其常用的设计方法。 铰链四杆机构的基本型式和特性 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构的演化 平面四杆机构的设计 铰链四杆机构的基本型式和特性 概念 平面铰链四杆结构：全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构。 机架：机构的固定构件。 连杆：不与机架直接联接的杆。 连架杆：与机架用转动副相连接的杆。 曲柄：可以绕转动副中心作整周转动的连架杆。 摇杆：不可以绕转动副中心作整周转动的连架杆。 铰链四杆机构的基本型式和特性 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 铰链四杆机构的基本型式和特性 铰链四杆机构的基本型式和特性 曲柄摇杆机构特性 急回运动 死点位置 压力角和传动角 曲柄摇杆机构特性－急回运动 ?1 ?2 t1t2 急回特性可用行程速度变化系数（或行程速比系数）K表示，即 曲柄摇杆机构特性－死点位置 曲柄摇杆机构特性－死点位置 死点位置危害