AGV中文操作手册..docVIP

AGV 操作手册 目录 1. AGV基本介绍 1 1.1 AGV系统构成 1 1.2 AGV人机界面介绍 3 1.2.1车体主面板 3 1.2.2行走手控盒 5 1.2.3举升操作面板 6 2. AGV基本操作 8 2.1 AGV车体主面板操作方法 8 2.1.1 面板显示 8 2.1.2 设备状态菜单选择 9 2.1.3 参数设置 17 2.1.4 特殊操作 19 2.2 AGV行走手控盒操作方法 27 2.2.1 行走操作 27 2.2.2 速度设置 28 2.2.3自动对线 29 2.3 AGV举升面板操作方法 29 3. AGV运行方法 30 3.1 AGV开机通电操作 30 3.2 AGV关机断电操作 31 3.3 AGV运行方式选择 31 3.3.1 在线运行方式 31 3.3.2 离线运行方式 32 3.3.3 手动运行方式 33 3.4 AGV退出系统操作 33 3.4.1 AGV从运行任务中的退出 33 3.4.2 AGV安全退出控制台系统 35 3.5 AGV暂停方式 35 3.5.1 AGV安全暂停 35 3.5.2 AGV碰撞停车 36 3.6 AGV动态装配流程 37 4系统工具及参数设置 38 4.1 系统工具 38 4.1.1 I/O调试 39 4.1.2 Ping操作 39 4.1.3 IP设置 40 4.2 系统参数设置 40 4.2.1 导航系统参数 41 4.2.2 车体轮系结构参数 41 4.2.3 系统管理参数 43 4.2.4 扩展设备参数 44 4.2.5 选择界面语言 45 AGV基本介绍 本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。 1.1 AGV系统构成 AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、、、 图1.1 电气结构图 控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。 电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V12V和24V。 图 1.2 操作面板布局 钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至或对进行操作。 图1.3手控盒面板布局 方向键： 为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。 为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。 为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。 为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。 为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。 为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。 为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。 为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。 功能键： 自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。 速度设置：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。 车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用） 组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。 1.2.3举升操作面板 AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设置如图1.4所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。 图 1.4 举升操作面板布局 上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。 下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。 复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。 停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作