[16.PLC与伺服脉冲控制.docVIP

实验实验目的 熟悉； 能够实验内容 通过PLC对伺服系统进行单轴的绝对定位、相对定位和调速的开环控制 仪器设备 综合实验台一台工具包 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。步进电机和伺服电机性能比较步进电机是一种离散运动的装置在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。?控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种步距角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置0.036°。 伺服电机的控制精度由旋转编码器。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=°（9.89秒）。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。伺服电机具有较强的过载能力。运行性能不同步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，控制性能更为可靠。速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，可用于要求快速启停的控制场合。 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。实验步骤 PLC控制下的伺服系统运行 熟悉位置模式参数调整的步骤： 根据控制系统的要求，设定驱动器相应的控制模式为位置模式 设定参数51的值为1 根据控制器的输出信号类型，设定驱动器相应的脉冲输入模式 本实验的脉冲输入模式为“单相脉冲＋方向” 对应参数为5E，设为0 在此脉冲方式下，端子PP、PG作为指令脉冲输入，DP、DG作为电机方向控制 根据控制系统要求的运行方向，设定驱动器相应的运行方向极性 本实验不取反，对应参数为5B，设为0 根据负载、机械、控制器所能发出的最高脉冲频率，设定驱动器的电子齿轮比，其设置方法如下： 对应参数：34，35 例：当前编码器分辨率为10000个脉冲，现希望控制器发2500个脉冲让电机转动一圈则电子齿轮的计算方法如下： 有：2500× 预设Pr35＝１则 Pr34＝10000×Pr35 = 2500，即Pr34 = 4 根据负载、机械、运行速度、运行效果，设定驱动器的速度和位置增益。推荐设置值请看下面的有关参数设置表。增益值现场调整方法方法请参阅珠海运控电机有限公司的《运控交流伺服电机系统A8系列用户手册》7.2.4小节 伺服驱动系统的参数设置： 位置模式相关参数调整： 参数号 名称及含义 范围 设定值 51 控制模式 1~8 3 5B 电机方向指令取反 0~1 0 31 第一位置增益(Hz)。值越大，刚性越高，响应越快及滞留偏差脉冲越小，但值若设置太大会引起振荡。 10~1000 50 32 第二位置增益(Hz)。值越大，刚性越高，响应越快及滞留偏差脉冲越小，但值若设置太大会引起振荡 10~1000 50 34 输入脉冲倍频数