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ARIA源码和例程 例程和源代码路径 windows用户： 1.\ProgramFiles\MobileRobots\Arnl\examplesGuiServer.cpp sickLogger.cpp等 2. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\examples wander.cpp等 3. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\include 4. \Program Files\ActivMedia Robotics\Aria\src Linux用户： ../usr/local/ARIA Pioneer3系列机器人库函数 ARIA是为MobileRobots开发的，面向对象的，用于机器人控制的应用程序接口系统。该系统基于C++语言，是一个可以简单、方便的用于先锋系列机器人的运动控制以及传感器操作的客户端软件。该软件具有强大的功能和适应性，是机器人高端软件编写的理想选择，包括MobileSim在内的先锋机器人基本软件系统都是以ARIA为基础的。 ArRobot 最基础的，也是最重要的ARIA类库。 enableMotors();//启动马达 disableMotors();//禁用马达 disconnect();//断开连接 lock();unlock();//锁定机器人实例，解除锁定，通常用来保护发给机器人的命令 findAngleTo(const ArPose pose);//机器人当前位置到指定位置的绝对角度 findDeltaHeadingTo(const ArPose pose);//相对角度 findDistanceTo(const ArPose pose); //距离 move(1500); //前进1.5米 setDeltaHeading(90); //左转90度，右转为负 setHeading(90);//转动绝对角度,初始朝向为0度 setRotVel(double velocity);//转动速度 setVel(50); getVel(); //设置/获取机器人速度 setVel2(50,100); //分别设置左右轮速度 getLeftVel();getRightVel();//获取两轮的速度 getSonarReading(i);//获得声纳的读数，i为声纳的序号，逆时针 getPose(); //获得机器人当前的位置 getTh(); getX(); getY(); //详细的信息，x,y, th checkRangeDevicesCurrentPolar(10,20);//检查所有传感器读数，获得10-20度的读数，返回一个最近距离 moveTo(ArPose pose,); //将机器人位置移动到pose这个位置，并不是真正移动，而是一个坐标变化 run(true) ; //启动机器人线程,以单线程方式 runAsync(true); //启动机器人线程,以多线程方式,参数为true，则如果机器人连接失去，则线程终止，为false则等待发送停止命令stop(void)后终止线程 判断机器人状态的一些函数 isConnected(void);//是否连接 isMoveDone();//是否完成移动 isHeadingDone();//是否完成转动 isRunning();//是否在运行中 ArPose 和机器人位置相关的一个类 setPose(double x, double y, double th = 0) ;setPose(ArPose position) ;//设置机器人的位置 setX(100);setY(100);setTh(45);setThRad(1.33);//设置具体的操作，最后一个为设置弧度同样的有获取位置信息的操作 getPose() ;//获取机器人的位置 getX();getY();getTh();getThRad();//获取具体的信息，最后一个返回值为弧度 findAngleTo(ArPose position) ;//到指定位置的角度 findDistanceTo(ArPose position) ;//距离 ArSensorReading 获取传感器数据的一个类，必须为一个传感器对象的实例。 getRange(void) ;//获取障碍物到机器人的距离 isNew() ;//当前的读数有没有更新 getPose(void) ;//获得传感器读数的位置信息（比如声纳返回的位置） getLocalPose(void);