FANUC机器人仿真软件操作手册..docxVIP

ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）目录目录1第一章概述21.1. 软件安装21.2. 软件注册31.3. 新建Workcell的步骤41.3.1. 新建41.3.2. 添加附加轴的设置91.4. 添加焊枪，TCP设置。151.5. Workcell的存储目录181.6.鼠标操作19第二章创建变位机213.1.利用自建数模创建213.1.1．快速简易方法213.1.2．导入外部模型方法313.2.利用模型库创建413.2.1．导入默认配置的模型库变位机413.2.2．手动装配模型库变位机44第三章创建机器人行走轴493.1. 行走轴－利用模型库493.2. 行走轴－自建数模56第四章变位机协调功能624.1. 单轴变位机协调功能设置624.2. 单轴变位机协调功能示例71第五章添加其他外围设备72第六章仿真录像的制作75第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥）将此区域的数据Email给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件：选用ArcTool ( H541 ) 选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。点击箭头选好变位机型号然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。单组控制不选J601根据所需，选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871ARC PositionerFANUC二轴变位机1A05B-2500-J511TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518Extended Axis Control行走轴1A05B-2500-J526AVC弧压控制1A05B-2500-J536Touch Sensing接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能浏览刚才设置的参数，点击Finish完成。1.3.2. 添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴（Positioner，Rail），在workcell的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。提示输入FSSB 光缆的编号，总轴数少于16的情况下，一般是1附加轴开始的轴数：一般是7，8，9依次下去选运动类型：一般都是选2，未知的类型。选第二项：Add Axis选第一项：Standard Method标准的方法（如果不知道fanuc电机的型号，也可以选择2Enhanced Method实现快速创建）选择相应的伺服马达选马达转速；选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选。选伺服放大器编号：2，3，4依次下去选伺服放大器类型。选轴的运动类型：直线还是旋转运动方向减速比最大速度设定，一般选2，默认值一般选默认值1运动范围上限运动范围下限零度标定时的位置加速时间1，选2加速时间2，选2最小加速时间负载率马达抱匝号设置伺服自动关闭是否有限选4退出设置，如需要再添加