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“Outland 1000”水下机器人是一个小巧灵活、性能优秀、操作简便的小型水下工具。它可以通过控制台上的多个按钮或单手操控杆，来控制机器人在水下 3 轴运动，并能对灯光强弱和云台俯仰等进行调节。它能携带摄像头及各种声纳、传感器、机械手等仪器，进行水下实时视频检测和观测。一、“Outland 1000”水下机器人的基本组成信息“Outland 1000”水下机器人分为船体、水下控制计算机和手持控制器。如图（一）所示：图（一）“Outland 1000”水下机器人的组成部件（1）船体船体主要参数如下： 1. 潜水深度：150m；水下不少于280米，水上不低于500米的，电量过低的时候自动报警，自动返航；2. 艇身尺寸：长 65cm×宽 37cm×高 26cm；?尺寸：长度小于65cm，宽度小于37cm，高度小于26cm；3. 推进器：4个0-17lbs推力的推进器；(动力系统：至少提供4组动力系统，能实现前进后退、上、下等空间运动；)4. 重量： 17.7kg；自重：不大于21kg5. 有效负载：2.3kg；有效负载：水上时不小于1kg，水下时不小于2KG，同时可以改变结构增加有效负荷6. 电机额定电压：165VDC；7. 照明：2个3200光流的照明灯；灯光：2个1400?lumen?Var?LED灯，光强可以调节8. 电缆：直径55mm、长度150m、最大拉伸力450kg；电缆长度不小于120m,，电缆有很强的抗断能力，至少可以承受400kg左右拉力船体具体结构由8个具体部分组成：1. 摄像机：壳体中有 2 具摄像机，两者都安装在一个可旋转的机构上，电滑环可以使其 360 度观察； 2个彩色摄像头，分辨率均为750线，均可360°旋转；1个云台：精度±0.03°，转头范围-90°-0°，像素不低于1200万，可以1080p和720p两种录像模式。另外，可手机实时连接画面视频，且wifi图传，并带云台增稳2. 框架：“Outland 1000”的框架采用 6061-T6 铝制成，并有阳极保护。所有安装部分都由塑料垫圈隔离；3. 浮力材：玻璃纤维覆盖的封闭聚氨酯泡沫单元；4. 推进器：所有 4 个 1/3 马力推进器都由 Tecnadyne 公司设计并制造。推进器都有图（二）船体的结构示意图自己的控制电路安装在容器内。使用无刷直流电机，通过磁耦合驱动螺旋桨。没有动力轴密封盖。每具推进器输出 16.5 磅推力。该 ROV 共计有 33 磅的前向推力5. 电子舱：连接主脐带缆，发布并处理送到 ROV 所有部分的数据。包括 2 块电路板，1 个 38 针直角脐带连接器，5 个 5 针连接器，以及 3 个 8 针连接器；6. 导航舱：包括：指南针、陀螺仪、深度计。导航舱中指南针由 Outland 特殊制造，需电子舱将此数据传输到水面计算机并叠加在视频屏幕上。水平精度： +-1o，倾斜和偏航精度+-3o到+-30o。同时，在接近大型的金属物体时，使用 1具陀螺仪用于定向及稳定。深度计也包含在该舱中；传感器：?自带可以测量深度和高度的传感器；声纳：精度不得大于25mm，测量范围最小不小于180mm,最大不小于285m，工作环境为水上水下都能适应；同时必须自带电子罗盘和陀螺仪，可以GPS导航；7. 照明灯：2 具带 75 瓦灯泡的 UWL-100。它们设置成向水下机器人周围 360 度范围发射，使任一使用的摄像机可见；?应该还有：显示：12寸LCD液晶显示屏，含遮阳板；机械手：单功能机械手，用于抓取物体。有力反馈系统，可以根据抓取不同物体进行实时调整，配置力传感器Fx12N,Fy12N，Fz17?N，Tx120?Nm，Ty120?Nm,Tz120Nm，Usb接口，方便即插即用。（2）电源供应及控制器部分电源供应及控制器部分参数如下：尺寸：长 57cm×宽25cm×高50cm；重量：16kg；电压：输入电压100-240VAC、输出电压165VDC；供电：带电路绝缘监控系统；（3）手持控制器手持控制器参数如下：尺寸：长 19cm×宽11cm×高15cm；重量：6kg；额定电压：12VDC；通信方式：RS-485；控制系统：2.4G遥控器，同时通过控制台可以对可旋转摄像头角度、运动状态、深度，高度以及灯光和执行机构进行调整和操作；水下机器人硬件体系结构“Outland 1000”水下机器人硬件体系结构图如图（三）所示，系统由水下控制计算机主控，分别控制推进器、传感器、摄像机等部分。所有的电子及控制部件都密封于电子舱中，通过脐带电缆连接到控制计算机。电子舱中发布并处理送到水下机器人所有部分的数据。其他结构：遥控操作装置控制台（ROV）：12英寸LCD显示器；ROV上至少预留一只8芯连接器?，便于扩展其他传感器