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上海电机学院 毕业设计（论文）开题报告 课题名称 上料液压传动机械手设计 学 院 机械学院 专 业 机械电子工程 班 级 BJ064 学 号 BJ06436 姓 名 蒋伟 指导教师 沈红芳 定稿日期： 2009 年 10月8 日 课题题目：上料液压传动机械手的设计 课题的来源、目的、意义 课题的来源 题目来源于生产实际。设计一个用于上料的液压机器人，进行机器人的总体方案设计，传动系统及控制系统设计。 课题的目的，意义 此次设计的液压传动机械手有5个自由度，用于上料作业。采用液压驱动方式，根据规定的动作顺序，需要完成伸缩，升降，回转，抓取等功能。综合运用所学的基本理论，基本知识和相关的机械设计专业知识，对上述机械机构进行分析和计算，对液压回路及其部件进行选择以及控制回路和电器控制的设计计算等。并绘制必要的装配图，液压系统图，控制系统原理图等。 课题的要求 已知相关参数：手腕回转角度±115o，手臂伸长量150mm，手臂回转角度±115o，手臂升降行程170mm，手臂横向运动行程100mm。设计参数定义如下：承载6kg,，回转速度30度/秒，平移速度40mm/s，最大加速度为1000mm/。定位精度为1mm。 完成对机械手的设计，作出传动系统简图，绘制必要装配图。 对液压回路及其部件进行选择，绘制液压系统图。 进行电气系统设计计算，绘制PLC控制系统原理图。 二、国内外研究现状和发展趋势 机械手的组成：能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 近年来机械手的特点：(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 国内外机械手的现状和发展趋势：目前工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发