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用MATLAB分析闭环系统的频率特性 1、等M圆图与等N圆图原理 1.1设有单位系统如图1示。其闭环频率特性GB(j?)与开环频率特性GK(j?)的关系为 (1) 图 1 可将其开环频率特性GK(j?)写成 GK(j?)＝U（?）＋jV(?) (2) 则闭环频率特性为 (3) 式中 M(?)——闭环的幅频特性 ?(?)——闭环的相频特性 闭环的幅频特性为 (4) 所以 (5) 则有 (6) 显然,式（6）是一个元的方程,他表明了开环的实频U、虚频V和闭环的幅频M之间的的关系，该圆方程的圆心坐标为（，j0），半径为。当M取不同的值时，便可以得到一簇圆，如图1，该图称为等M圆图（邮称为等幅值轨迹图）。 有闭环的相频特性为 （7） 令，上式可改为 （8） 可见式（8）也是一个圆方程，他表明了U、V与N之间的关系。该圆方程的圆心坐标为当N取不同的值时，可画出一簇圆，如图2所示。该圆称为等N圆图（又称为等相角轨迹图）。 1.2将开环极坐标图画在同比例尺的等M圆图和等N圆图上，在根据曲线与各圆的焦点，求得各交点频率所对应的闭环幅频特性M值和闭环相频特性?的正切函数只N，从而绘出闭环频率特性。 方法复杂，也不准确，我们用一个具体的力来说明一下用MATLAB解决这类问题的方法。 ［例］求开环频率特性为的单位反馈系统的闭环频率特性。 2、用MATLAB解决闭环系统频率特性 以G(s)=10/s(s+1)(s^2/4+1)为例 这种传递函数是零极点描述形式，因而要使用sys=zpk(z,p,k)的命令形式 其中，z为传递函数的零点向量[z1,z2,z3,...],描述形式为(s-z1)(s-z2)... p为传递函数的极点向量，k为增益，因而在该例中,应首先化为标准形式，即 G(s)=40/s(s+1)(s+2i)(s-2i)，于是有(在命令行输入) k=40;z=[];p=[0 -1 -2i 2i]; sys=zpk(z,p,k);就得到了传递函数 例题的开环传递函数为 用MATLAB编程和运行结果如下： %MATLAB PROGRAM %Create system model sys=zpk([],[0 -20 -5],300); sysclose=feedback(sys,1); %Get frequency response of the system w=logspace(-1,2); bode(sysclose,w) [mag,phase,W]=bode(sysclose,w); [l,c]=size(mag); mag1=zeros(c,1); for i=1:c mag1(i)=20*log10(mag(1,1,i)); end %显示系统闭环的幅值穿越频率 disp(crossover frequency:); Wc=interp1(mag1,W,0,spline) %显示谐振频率 disp(Resonance frequency:); [mag2,i]=max(mag1); Wr=W(i) %显示谐振峰值 disp(Resonance magnitude:) Magmax=mag2 %显示-3dB截止频率 disp(-3dB frequency:); W_3db=interp1(mag1,W,-3,spline) [l,c]=size(phase); pha1=zeros(c,1); for i=1:c pha1(i)=phase(1,1,i); end %显示-90度截止频率 disp(-90 phase frequency:); W_90=interp1(pha1,W,-90,spline) 运行结果： crossover frequency: Wc = 0.1763 Resonance frequency: Wr = 2.5595 Resonance magnitude: Magmax = 0.7477 -3dB frequency: W_3db = 9.5479 -90 phase f