机械原理.ppt解析.ppt

LAB 最大，则 LAD+ LAB≤LBC +LCD ∴ LAB≤130mm 3)对双摇杆机构，若满足杆长条件，应取最短杆对边作机架，显然题义不符合要求。按最短杆+最长杆＞其余 两杆之和，无论哪个构件作机架都为双摇杆机构。 其结果应为 70mm≤LAB≤130mm LAB最小，则 LAB+LBC＞LCD +LAD ∴ LAB＞50mm LAB居中，则 LAD +LBC＞LCD + LAB ∴ LAB＜70mm LAB最大，则 LAB+ LAD＞LCD + LBC ∴ LAB＞130mm 结果为50mm＜LAB＜70mm 或130mm＜LAB≤LBC+LCD +LAD=250mm。 4.2.2 急回特性 D A B C C1 C2 B2 B1 1.极位:当摇杆处在左、右两极端位置时， 对应整个机构所处的位置，即AB1C1D和 AB2C2D称为极位。 2.极位夹角θ：当机构处于极位时对应曲柄 两位置之间所夹锐角称为极位夹角，用θ表 示。y为摇杆在两极限位置的摆角。 主动件为曲柄 y q 3.行程速度变化系数K D A B C C1 C2 B2 B1 曲柄： AB1→AB2，j1=180o+q，t1 t1＞t2 AB2→AB1，j2=180o-q，t2 摇杆: y q K称为行程速度变化系数。 上式可导出 K1有急回运动，K↑，q↑，急回运动显著。 具有急回运 动的机构有： e≠0 θ≠0,K1 有急回。 A B C C B A θ 可以证得： ∵q =j ≠0， ∴K1 有急回。 B D C A 1 4 3 2 F vC 4.2.3 压力角和传动角 压力角： Fn Ft 运动输出件上所受驱动力的方向与 该点绝对速度方向所夹锐角，用a 表示。 Ft ↑, a↓, 传动性能 好，所以amax≤[a] 在实际机构中，a 不直观, 常用 a 的余角g 表示，g 为传动角。 传动角：压力角的余角，用g 表示。 从受力观点看,g ↑ ，Ft ↑，传力性能好。 即 g =90o- a 由于 Ft = Fcos a = Fsin g 一般：gmin≥[g]=40° 传递大扭矩时：gmin≥50° 位置的确定 gmin位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 当∠BCD ＞90o时，g = 180o-∠BCD， ∴最小传动角出现在下列位置之一： 当∠BCD ＜90o时，g = ∠BCD。 位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 1）当曲柄AB 与机架AD重叠共线时： 2）当曲杆AB与机架AD拉直共线时： ∴gmin出现在曲柄与机架共线的两 位置之一。 A B C D a b c d B1 B2 C1 C2 F v w 4.2.4 死点位置 死点位置：在有往复运动构件的机构中， 当作往复运动的构件为主动件时，从动件 与连杆共线的位置即为死点位置。 死点位置特点： g =0o，a=90o，从动件不动。 4.3.1 设计的基本问题 1)满足预定的运动规律要求； 2)满足预定的运动轨迹要求。 方法：图解法，解析法，实验法。 (Design of four-bar linkages) 4.3 平面四杆机构的设计 4.3.2 图解法设计四杆机构 1.实现连杆预定位置的设计 （1）已知连杆的两位置B1C1和B2C2，设 计满足该两位置的四杆机构。 B1 B2 C1 C2 解： 1)连接B1B2，作其直平分线b12，A点 在b12上任找。 有无穷多解（若有限制条件，解可唯一）。 2)连接C1C2，作其直平分线c12，D点 在c12上任找。 B1 B2 C1 C2 b12 A c12 D 解：步骤同上类似,但有唯一解。 （2）已知连杆的三个位置B1C1、 B2C2和 B3C3，设计满足该三个位置的四杆机构。 B1 B2 B3 C1 C2 C3 B1 B2 B3 C1 C2 C3 b12 b23 A c12 c23 D 解：用转换机架法， 将连杆的某一位置 作为机架，如E1F1 为机架,AD为连杆， 刚化机构第二位置， 将四边形E2F2DA的 E2F2 边与E1F1重合， 找到AD为连杆的第 二个位置，后面的步 骤同上。 （3）已知连杆上一条线的两个位置及机架 长度AD,设计铰链四杆机构，即求B、C。 E1