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根轨迹2 求系统的根轨迹 [r,k]=rlocus(num,den) [r,k]=rlocus(num,den,k) [r,k]=rlocus(a,b,c,d) [r,k]=rlocus(a,b,c,d,k) 无返回变量直接绘制曲线，函数中的k为指定k值的根轨迹 根轨迹3 sgrid %绘制阻尼系数和自然频率栅格 sgrid(z,wn) %绘制指定阻尼系数和自然频率栅格 sgrid(‘new’) %重画阻尼系数和自然频率栅格 zgrid %绘制离散系统阻尼系数和自然频率栅格 zgrid(z,wn) %绘制指定阻尼系数和自然频率栅格 zgrid(‘new’) %重画阻尼系数和自然频率栅格 根轨迹4 计算给定一组根的根轨迹增益 [k,ploes]=rlocfind(a,b,c,d) [k,ploes]=rlocfind(a,b,c,d,p) [k,ploes]=rlocfind(num,den) num=[2 5 1] den=[1 2 3] rlocus(num,den) title(Root Locus) [r,k]=rlocus(num,den) [k,poles]=rlocfind(num,den) sgrid num=[1] den=[1 5 8 6 0] rlocus(num,den) title(Root locus) s=tf(num,den) sd=c2d(s,0.5,t) figure(2) rlocus(sd) zgrid 1 ------------------------------ s^4 + 5 s^3 + 8 s^2 + 6 s Transfer function:  1--------------------- =s(s+3)(s^2+2s+2) 极点配置和观测器设计 k=place(a,b,p) k=acker(a,b,p) 采用全反馈u=-kx；p为希望配置的闭环极点 g=place(a,c,p) g=acker(a,c,p) 采用全反馈u=-Gx；p为希望配置的观测器闭环极点 设计u=-kx 使闭环系统的极点为 a=[0 1 0;0 0 1;-6 –11 –6]; b=[0;0;10]; p=[-2+2*sqrt(3)*i -2-2*sqrt(3)*i -10] k=place(a,b,p) 例 已知单位负反馈系统的闭环传递函数为 ， 试判断系统的稳定性。 解： den=[1 -1.3 0.7 1.2 0.2]; num=[2 1 -1]; D=num+den; roots(D) 执行结果： ans = ? 1.0000 + 1.0000i 1.0000 - 1.0000i -0.5000 -0.2000 从结果看，特征根中有正实部根，因而该系统不稳定。 应用pzmap进行时域分析 在MATLAB中，可利用pzmap函数绘制连续的零、极点图，也可以利用tf2zp函数求出系统的零、极点，从而判断系统的稳定性。 例已知连续系统的传递函数为 要求： (1) 求出该系统的零、 极点及增益； (2) 绘出其零、 极点图， 判断系统稳定性。 num = ［3, 2, 5, 4, 6］; den = ［1, 3, 4, 2, 7, 2］; ［z,p,k］=tf2zp(num, den); disp(z) disp(p) disp(k) pzmap(num,den); title(′Poles and zeros map′); z=0.4019+1.1965i p=-1.7680+1.2673i 0.4019-1.1965i -1.7680-1.2673i -0.7352+0.8455i 0.4176+1.1130i -0.7352-0.8455i 0.4176-1.1130i -0.2991 K=3 可以看出系统有在s右半平面上的闭环极点，所以系统不稳定。 系统频域分析 频域分析法是控制系统研究中应用频率特性来分析系 统性能：稳定性、快速性和稳态精度的方法。此法不 必直接求解系统的微分方程，而是间接地运用系统开 环频率特性曲线分析闭环系统的响应。 一、Bod