(精)现代控制理论第一章——最新.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 7 * * * * 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： * * * * * * * * * f 此时（无重根），状态空间表达式（1）为 模拟结构图入右所示： 此时（无重根），状态空间表达式（2）为 模拟结构图入右所示： （2）有重根时 此时，状态空间表达式为： 模拟结构图为： 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 其中各元素Wij(s)都是标量函数，它表征第j个输入对第i个输出的传递关系。当i≠j时 ,意味着不同标号的输入与输出有相互关联，称为有耦合关系，这正是多变量系统的特点。 W(S)还可以表示为： 可以看出，W(s)的分母就是系统矩阵A的特征多项式，W(s)的分子是一个多项式矩阵。 应当指出，同一系统，尽管其状态空间表达式可以作各种非奇异变换而不是唯一的，但它的传递函数阵是不变的。当做坐标变换，即令z=T-1x时，则该系统的状态空间表达式为： （71） 那么对应上式的传递函数阵 应为： 即线性变换不改变系统的传递函数阵 设系统2为： 简记为： 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 实际的控制系统，往往由多个子系统组合而成，或并联，或串联，或形成反馈连接。现仅以两个子系统作各种连接为例，推导其等效的传递函数阵。 简记为： 设系统1为： （72） 1．并联连接 所谓并联连接，是指各子系统在相同输入下，组合系统的输出是各子系统输出的代数和，结构简图如下图所示。 从而系统的传递函数阵为： 故子系统并联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵的代数和。 1．串联连接 串联连接结构简图如下图所示。 即子系统串联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵之积。但应注意，传递函数阵相乘，先后次序不能颠倒。 3．具有输出反馈的系统 具有输出反馈的系统如下图所示： * * * * * * * * * * * * * * 1.4 状态变量及状态空间表达式的建立(二) 1.4.1 传递函数中没有零点时的实现 在这种情况下，系统的微分方程为： 相应的系统传递函数为 若取y/b0及其各阶导数作为状态变量，则有 输出方程为： 表示成矩阵形式，则为： 顺便指出，当A矩阵具有式上矩阵的形式时，称为友矩阵，友矩阵的特点是主对角线上方的元素均为1；最后一行的元素可取任意值；而其余元素均为零。 其模拟结构图为： 1.4 状态变量及状态空间表达式的建立(二) 1.4.1 传递函数中没有零点时的实现 若取y及其各阶导数作为状态变量，则有 输出方程： y=x1 将上述状态方程和输出方程写成矩阵形式有： 其模拟结构图为： 例：将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型 此时，系统的微分方程为： 相应地，系统传递函数为： 不是一般性，以三阶系统为例，设待实现的系统传递函数为： 因为 上式可变换为 （26） 1.4.2 传递函数中有零点时的实现 令 则 对上式求拉氏反变换，可得： 或表示为： 系统模拟结构图为： 传递函数有零点时 (推广到N阶系统) 求状态空间表达式 1.5 状态矢量的线性变换(坐标变换) 1.5.1 系统状态空间表达式的非唯一性 对于一个给定的定常系统，可以选取许多种状态变量，相应地有许多种状态空间表达式描述同一系统，也就是说系统可以有多种结构形式。所选取的状态矢量之间，实际上是一种矢量的线性变换(或称坐标变换)。 设给定系统为： （37） 即 代入式（37），得到新的状态空间表达式： （38） 我们总可以找到任意一个非奇异矩阵T，将原状态矢量x作线性变换，得到另一状态矢量z，设变换关系为： 系统特征值就是系统矩阵A的特征值，也即特征方程： （43） 的根。n*n方阵A且有n个特征值；实际物理系统中，A为实数方阵，故特征值或为实数，或为成对共轭复数；如A为实对称方阵，则其特征值都是实数。 1.5.2 系统特征值的不变性及系统的不变量 1.系统特征值 系统 式(43)与式(44)形式虽然不同，但实际是相等的，即系统的非奇异变换，其特征值是不变的。可以证明如下： 2．系统的不变量与特征值的