FP0高速脉冲输出功能(位置控制整理版)..doc

FP0高速脉冲输出功能 脉冲输出功能 利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。并且，若与脉冲控制的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。 概述 利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。 指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。 F168指令也能实现自动回原点功能。 利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。 设置系统寄存器 当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。 F168 位置控制（梯形控制/原点返回） 根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。 编程举例： 梯形图 逻辑表 地址 指令 触点 10 11 ST R O F168 (SPD1) DT 100 K 0 n 与脉冲输出点Yn（n：k0或k1）相对应的输出通道 S 运动参数数据表的首地址 相应的寄存器表 操作数 继电器 计时/计数 寄存器 索引寄存器 常数 索引修正值 WX WY WR SV EV DT IX IY K H S N/A N/A N/A N/A N/A A N/A N/A N/A N/A A n N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A A A N/A A：可使用 N/A：不可使用 说明： 若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。 数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值等。 根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。 相应的数据区见下表： 通道 控制标志 当前值 目标值 方向输出 原点接近 原点输入 CH0 R903A DT9044，9045 DT9046，9047 Y2 DT9052，bit2 X0 CH1 R903B DT9048，9049 DT9050，9051 Y3 DT9052，bit6 X1 在脉冲输出的过程中，可通过重写目标值，来输出更多的脉冲。 ?运行模式说明： 增量模式相对值控制 根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。 将控制码（Control code）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF；反向：ON），当目标值为正时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加。当目标值为负时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。当控制码（Control code）设置为H03时，方向信号输出则和前述情况的相反。 绝对模式〈绝对值控制〉 根据当前值和目标值的设置不同，输出脉冲（当前值与目标值之差为输出的脉冲数）。 将控制码（Control code）设置为H12（即：绝对值；正向：OFF；反向：ON），当当前值比目标值小时，方向信号输出为OFF，同时高速计数器的当前值增加；当当前值比目标值大时，方向信号输出为ON，同时高速计数器的当前值减少。若将控制码（Control code）设置为H13，则方向信号输出与前述情况相反。 原点返回模式 在原点信号（X0或X1）输入之前，脉冲将连续输出。为了在接近原点时进行减速（以减少过冲或冲击），当接收到原点接近信号时，应将DT9052的相应位设置为OFF→ON→OFF，以实现减速。在返回原点模式中，仅仅用到数据表中的控制码、起始速度、最大速度和加速/减速时间。 在回原点过程中，当前值和设定值不变；当回原点运动结束时，则当前值变为0。 ?数据表设置[S]~[S+6] 控制码 起始速度Fmin （Hz） 最大速度Fmax （Hz） 加/减速时间 （ms） 目标值 （脉冲数） K0 ?1：控制码（Control code）是由常数H来确定的。 ?2：当脉冲宽度被设置为占空比为50%时，最大输出频率是6KHz。当脉冲宽度被设置为固定脉宽时（大约80us），最大频率为9.5KHz。 在执行指令F168时，若设有脉冲输出，故障查找的方法请参考6-32页。 应用举例： DT0 0 DT1 K1000 DT2 K7000 DT3 K300 DT4 和DT5 K100000 DT6 0 F169（PLS）脉冲输出指令（点动） 从指定输出点（