倒立摆建模与控制终结报告(最终版)解析.doc

目录 1 实验一：根轨迹方法控制实验 2 1.1 根轨迹校正 Simulink 软仿真 2 1.2 根轨迹校正硬件在环实时仿真 3 1.3 思考题 4 2 实验二：频域响应方法控制实验 6 2.1 频域响应校正 Simulink 软仿真 6 2.2 频域响应校正硬件在环实时仿真 7 2.3 思考题 9 3 实验三：极点配置方法控制实验 12 3.1 极点配置 Simulink 软仿真 12 3.2 极点配置硬件在环实时仿真 13 3.3 思考题 16 4 实验四：摆杆的自动起摆 16 4.1实现思路 16 4.2 实验验证 16 5 实验总结 17 倒立摆建模与控制 ：根轨迹方法控制实验 模型的开环传递函数为 设计的控制器的传递函数为： 1.1 根轨迹校正 Simulink 软仿真 建立好倒立摆闭环控制系统的Simulink模型如下所示 图1.1 倒立摆根轨迹校正Simulink软仿真模型 在摆杆角度施加0.05 弧度信号，观察实验结果，对实验数据进行处理和分析，得到的阶跃响应曲线如下所示0.05 弧度信号后的阶跃响应图上可以得出稳态值峰值超调量 满足设计要求 1.2 根轨迹校正硬件在环实时仿真 将设计好的的开环传递函数 控制器模块“Controller K(s)”，得到的在环仿真模型如下所示 图1.3 倒立摆根轨迹方法控制系统硬件在环实时仿真模型 系统稳定后，0.05 弧度信号得到的阶跃响应曲线如下所示 图1.4 在环仿真施加0.05 弧度信号后的阶跃响应 测得稳定值，超调量，调整时间，基本满足符合要求。 软仿真的结果相比峰值均有所，和调整时间均有，应该是由参数误差的，软仿真毕竟是理想情况，和仿真还是有一定的差异的。 （1） 试分析你设计的控制系统的静态误差。 答：对于给定的输入量，关于输入量的的静态误差只取决于系统的开环传递函数，设位置误差系数为 对于单位阶跃函数 即 静态误差为 你能设计一个控制器K(s)，使得校正后系统稳定且满足调整时间 t s ≤1s （2％的误差）、超调量σ≤30%的瞬态性能指标，同时满足位置误差常数K p ≥3的静态误差要求吗？（给出设计步骤和软仿真结果。） 答：K p为-2.2173，与要求的3绝对值相差不是很大，但符号是反的，而调整时间和超调量的要求比较宽松，因此可以考虑将超前直接增加超前校正装置的增益Kc来实现。 取Kc=150，则 满足要求。 从根轨迹图上找出新的主导极点如图： 图1.5 1.3思考题根轨迹图 进行软仿真如图： 图1.6 1.3思考题软仿真模型 得到阶跃响应如图： 图1.7 思考题软仿真阶跃响应，符合要求。 2 实验二：频域响应方法控制实验 倒立摆系统的开环传递函数为 用频率响应方法的校正装置的传递函数为 2.1 频域响应校正 Simulink 软仿真 建立系统的Simulink软仿真模型如下所示 图2.1 倒立摆频率响应方法Simulink软仿真模型 在摆杆角度施加0.5弧度信号，得到的阶跃响应曲线如下所示 图2.2 软仿真摆杆角度施加0.5弧度信号时的阶跃响应曲线 实验时测得稳态值为，超调量调整时间位置误差系数调整时间 将设计的的传递函数输入模块，得到在环仿真模型如下所示 图2.3 倒立摆频率响应方法控制系统硬件在环实时仿真模型 在摆杆角度施加0.5弧度信号，得到的阶跃响应曲线如下所示 图2.4 在环真摆杆角度施加0.5弧度信号时的阶跃响应曲线 测得静态误差系数调整时间静态误差系数仿真，调整时间略大2.3 思考题 （1） 你能运用频域响应法设计控制器K(s)，使得校正后的倒立摆系统稳定且满足静态位置误差常数K p ≥20 ，相角稳定裕量γ ≥50°吗？（给出设计步骤和软仿真结果） 由预习报告可知，该系统需要超前校正。 ①满足静态位置误差常数KP的要求 超前校正的传递函数为 在之前的系统传递函数的基础上增加比例系数的开环传递函数为 则 做出的波特图 图2.5 2.3思考题波特图 从的波特图可以看出，相角裕量为的，所以需要提供的超前角为为了留有余地，最大提前量暂， 则 从图上可以看出剪切频率 带来的增益 由 得 所以 ③验证是否符合要求 校正后系统的： 图2.6 思考题校正后波特图 可以看出，的相角裕量约为8°，设计要求 作出校正后的奈奎斯特图如下所示： 图2.7 2.3思考题校正后奈奎斯特图 从奈奎斯特图