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自动控制原理实验报告实验二基于MATLAB的线性系统的时域分析 王佳佳）实验目的观察学习控制系统的时域（阶跃、脉冲、斜坡）响应；记录时域响应曲线；给出时域指标。掌握时域响应分析的一般方法。实验内容1.二阶系统为 10/（s2+2s+10）(1) 计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并作记录。(2) 记算实际测取的峰值大小Cmax(tp)、峰值时间tp、过渡时间ts，并与理论值相比较。2.试作出以下系统的阶跃响应，并比较与原系统响应曲线的差别与特点，作出相应的实验分析结果。(a)G1(s)=（2s+1）/（s2+2s+10），有系统零点情况。(b)G2(s)=（s2+0.5）/（s2+2s+10），分子、分母多项式阶数相等。(c)G3(s)=s/（s2+2s+10），分子多项式零次项系数为零。3. 判断的稳定性并计算稳态误差。三. 实验程序及结果（一）1．理论计算二阶系统10/（s2+2s+10）的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率等参数。解：该二阶系统的闭环特征方程为s2+2s+10=0闭环根为： S1=-1+j3; S2=-1-j3又因为2ζωn=2，ωn2=10;可以求得无阻尼振荡频率ωn=3.162rad/s; 阻尼比为ζ=0.3162由于0ζ1，因此该系统为二阶欠阻尼系统。由相应公式计算可得：稳态值 C(∞)=1；峰值C(tp)=1.3509; Wd=3 rad/s; 上升时间tr=0.416s; 峰值时间 tp=1.047s;超调量 Mp=35.09%; 过渡时间 ts=3s (Δ=5) ts=4s (Δ=2).2程序代码（1）num=[10];den=[1,2,10];sys=tf(num,den);step(sys);grid；[wn,z,p]=damp(sys);disp(‘系统的闭环根:’)Pdisp(’阻尼比:’)zdisp(‘自然振荡频率:’)wn实验结果：系统的闭环根:p = -1.0000 + 3.0000i -1.0000 - 3.0000i阻尼比:z = 0.3162 0.3162自然振荡频率:wn = 3.16233.1623（2）num=10;den=conv([1 1+3i],[1 1-3i]);[y,x,t]=step(num,den);finalvalue=dcgain(num,den); %求响应的稳态值[yss,n]=max(y);yss %求响应的最大值overpercent=100*(yss-finalvalue)/finalvaluepeaktime=t(n) %计算超调量及峰值时间n=1;while y(n)0.1*finalvaluen=n+1;endm=1;while y(m)0.9*finalvaluem=m+1;endrisetime=t(m)-t(n)k=length(t); %计算调整时间while(y(k)0.98*finalvalue)(y(k)0.12*finalvalue)k=k-1;endsettletime=t(k)3.实验结果：finalvalue=1;yss=1.3474;overpercent=34.7385;peaktime=1.0928;risetime=0.3974;settletime=3.4771;作出响应曲线可得可以看出：稳态值为1，峰值大小为1.3474，超调量为34.7385%，峰值时间为1.0928s，上升时间为0.3974s，过渡时间为3.4771s。4.实验分析实验值与理论值相比，闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率、稳态误差为零；峰值、超调量、峰值时间、上升时间有微小差异，其中有些数值在理论计算时是近似求取的，因此可能会出现与程序结果不完全符合的情况；过渡时间理论值与实验值相差较大，这是由于在理论计算过渡时间时是估算的，因此会产生较大偏差。（二）1.实验程序(a)num=[2,1];den=[1,2,10];sys=tf(num,den); step(sys)(b)num=[1,0,0.5]; den=[1,2,10]; sys=tf(num,den); step(sys)(c)num=[1,0]; den=[1,2,10]; sys=tf(num,den); step(sys)2.实验结果(a)(b)(c)3.实验分析各个系统的稳态值不同是因为四个系统的增益不同，实验二中的三个系统都是由实验一的系统增加了零点所得到的。可以看出，实验二中的三个系统的超调量、过渡时间都比实验一大，说明了增加零点并不能够改善系统的性能；实验二中的峰值时间比实验一小，说明了闭环零点的增加可以减小峰值时间。（三）1.实验