matlab柔性杆仿真..docxVIP

摘要这篇论文的研究对象是刚——柔双连杆机械臂模型，研究希望通过优化运动轨迹的方法达到抑制振动的目的。首先，通过假设模态法和Lagrange原理建立刚——柔双连杆机械臂的动力学方程，然后运用四阶龙科库塔公式解出该动力学方程组，并且用matlab进行动态仿真。通过输入不同的运动轨迹，比较柔性机械臂末端的振动量，可以得出：在不同运动轨迹中，柔性机械臂的末端振动量是不同的。所以得出猜测：可以通过控制刚——柔双连杆机械臂的运动轨迹来抑制振动。最后运用N-M优化算法，使得运动结束后机械臂系统的能量达到最小值，计算出此时的运动轨迹，最后输入到刚——柔双连杆机械臂系统中，通过matlab验证了这种抑制振动的方法是有效果的。本文的特色在于：建立的刚柔双连杆机械臂模型既体现了刚性运动，又充分表现出了柔性连杆的运动特点。最后用一种优化算法成功抑制了柔性连杆末端振动，达到预期效果。关键字：柔性机械臂；动态仿真；振动抑制；轨迹设计；N-M算法AbstractIn this paper, a two-link rigid-flexible manipulator is modeled, hoping that trajectory vibration can be suppressed by an optimal trajectory planning technique.First of all, the dynamic equations of motion of the manipulator are derived by the assumed modal method and Lagrange approach, and using the fourth orderRunge-Kutta formula work out the dynamics equations, then dynamic simulation in matlab. By inputting different trajectories, we compare the vibration of the ends of the flexible manipulator, knowing that:In different trajectories the vibration of the ends of the flexible manipulator is different. So we guess: By controlling trajectory of the two-link rigid-flexible manipulator can suppressvibration. Finally we use the N-M optimization algorithm to calculate the reasonable trajectory, and then control the trajectory of two-link rigid-flexible manipulator, successfully suppressing the vibration of the flexiblemanipulator.At last, by matlab to verify the method is effective.Features:the two-link rigid-flexible manipulator modeled reflects not only the rigid motion, but also the movement characteristics of the flexiblemanipulator.Finallyan optimization algorithm is used to suppress the flexible vibrationsuccessfully, achieving the desired effect.Keywords：Flexible manipulator；Dynamicsimulation；Vibration suppression； Trajectory plan；N-M algorithm1绪论1.1柔性机械臂的发展历史由于空间技术和机器人技术的发展，柔性多体系统的研究受到了很大的关注。柔性多体系统动力学相对来说是一门新兴的交叉学科，它是刚体力学、分析力学、弹性力学、矩阵理论、图论、计算数学和自动控制理论等多学科相结合的产物，被人们认为是应用力学最活跃的领域之一。它研究起源于20 世纪70 年代，迄今为止不足40 年的发展历史，但却得到了迅猛的发展。究其原因，一方面是由于它对机械、车辆、军械、机器