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智能循迹小车总结 智能循迹小车报告 西京学院 自动化1002班 概要 本寻迹小车是以万能板为车架，STC12C5A60S2单片机为控制核心，将各传 感器的信号传至单片机分析处理，从而控制 L293D电机驱动，控制小车，速度由单片机提供的PWM波控制。 利用红外传感器检测黑线，红外对管来… 本册教学目标： 这一册教材的教学目标是，使学生： 1.理解分数乘、除法的意义，掌握分数乘、除法的计算方法，比较熟练地计算简单的分数乘、除法，会进行简单的分数四则混合运算。2.理解倒数的意义，掌握求倒数的方法。 3.理解比的意义和性质，会求比值和化简比… 科 学 论 坛 ●Ｉ 浅 析 悬 索 结 构 的特 点 及 其 主 要 形 式 尹 建 兵 （ 淮北 市 第二 建 筑安 装有 限 责任 公 司 安 徽 淮北 ［ 摘 要］ 浅析 悬索 结构 的发 展 、 概念、 特点， 以及 主 要结 构形 式 。… 西京学院 自动化1002班 概要 本寻迹小车是以万能板为车架，STC12C5A60S2单片机为控制核心，将各传 感器的信号传至单片机分析处理，从而控制 L293D电机驱动，控制小车，速度由单片机提供的PWM波控制。 利用红外传感器检测黑线，红外对管来实现循迹功能，利用超声波传感器进行检测避障。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。根据小车各部分功能，模块化硬件电路，并调试电路。将调试成功的各个模块逐个地 “融合” 成整体，再进行软件编程调试，直到完成。 关键词：STC12C5A60S2 直流电机 红外对管传感器 寻迹小车 L293D 电机驱动 一、循迹小车的系统的要求和总体方案设计 1.1设计要求 1.1.1 基本要求 利用单片机实验板，并制作一定的外围电路，编写程序设计制作一个智能循迹壁障的小车，具体要求如下： （1）具有启动、停止功能； （2）能够完成前进、后退、左转、右转单独动作和复合动作； （3）能按照规定路线循迹行驶； 1.1.2 发挥要求 利用超声波或红外等方式实现避障功能 1.2智能循迹小车的工作原理 我们知道小车的循迹原理是根据实现电位的高低来实现对前进方向的控制的。在这里我们设定了白色和黑色的通道界面来行驶，而根据我们所学的知识通常采取的方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。通过查资料我们知道红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。 1.2.1恒压恒流桥式驱动芯片L293D驱动电机原理 本 L293D 驱动模块，采用 ST 公司原装全新的 L293D 芯片，采用SMT工艺稳定性高，采用高质量铝电解电容，使电路稳定工作。可以直接驱动4路3-16V直流 电机，并提供了5V输出接口（输入最低只要6V），可以给5V单片机电路系统供电（低纹波系数）,支持3.3V MCUARM控制，可以方便的控制直流电机速度和方向，也可以控制2相步进电机，5线4相步进电机，是智能小车必备利器。本模块可以 51，AVR，PIC，ARM 等控制器连接，下图 MCU_GNDMCU_+5V 是指可以用驱动输出+5V的电源给控制系统供电。当然，也可以不用，当不用的时候悬空。但它们一定要共地。即MCU_GND要与驱动模块GND 相连（这点至关重要）。IO 是指MCU 的普通的输入输出接口。这里特别指出的是 EN1 EN2 这里我们已经用跳线帽直接插到5V了，直接使能，如果有 PWM 调速可以去掉跳线帽直接从这里输入PWM 信号，调节电机速度。 从左至右接口定义为： +5 GND IN1 IN2 IN3 IN4 EN1 EN2 EN1 EN2为电机1 电机2使能端 +5 GND IN5 IN6 IN7 IN8 EN1 EN2 EN1 EN2为电机3 电机4使能端 如下图1、图2所示： 图1 L293D驱动电路实物图 以下举例：控制紧逻辑。这里一路其它的，其它三路类推 图2 电机驱动使能端子 1. 3模块方案比较与论证 根据设计要求，本系统主要由主控模块、电源模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、电压比较模块等模块构成。 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 1.3.1 主控制器模块 方案一： 采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。处理速度高，尤其适用于语音处理和识别