力学7刚体解析.ppt

碰撞时动能守恒： 碰撞后杆机械能守恒： 平面平行运动的描述 球（滚动） 杆 平动+转动 质心的平动+相对于通过质心的轴的转动 平面平行运动的运动学 例：纯滚动 刚体 刚体 既考虑物体的质量, 又考虑形状和大小，但忽略其形变的物体模型。 刚体可看作是质量连续分布的且任意两质量元之间相对距离保持不变的质点系。 刚体运动的基本形式 可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 刚体内各质点在任一时刻具有相同的速度和加速度。 1. 平动 刚体内任一直线在运动过程中始终保持平行。 a. 定轴转动 b. 定点转动 如：门、 窗的转动等。 如：陀螺的转动。 3. 平面运动 可以分解为刚体随质心的平移和绕质心垂直于运动平面的定轴转动。 刚体上每一质元的运动都平行于某一固定平面。 如：车轮滚动。 可以分解为随质心的平移和绕质心的定点转动。 4. 刚体的一般运动 2. 转动 定轴转动的描述 角量 研究方法：作定轴转动时，刚体内平行于转轴的直线上各点具有相同的运动状态(速度和加速度)，因此，只要研究刚体内某一垂直于转轴的平面(转动平面)上各点的运动，就可了解整个刚体的运动。 转动平面内：取转心O，参考轴x， 1. 刚体的角位置与角位移 2. 刚体的角速度 角加速度 x O P 转动平面 P点：角位置 角位移 3. 线量与角量的关系： 角速度 的方向： r j 角加速度的方向： 加速转动时，两者同方向，减速转动时，两者反方向。 对于匀角加速转动，则有： 式中： 是 t =0 时刻的角速度和角位置。 说明：作定轴转动时，刚体内各点具有相同的角量，但不同位置的质点具有不同的线量。 匀加速直线运动： 定轴转动定理 只考虑切向外力： 定义转动惯量： 定轴转动定理： 对(z)轴力矩： 转动惯量 或： 1维 2维 3维 转动惯量仅取决于刚体本身的性质，即与刚体的 形状、大小、质量分布以及转轴的位置有关。 例:求均质细棒( m, l ) 的转动惯量： (1) 转轴通过中心与棒垂直， (2) 转轴通过棒的一端与棒垂直。 解： (1) (2) 可见，转动惯量因转轴位置而变，故必须指明是关于某轴的转动惯量。 O x O x dx dm dx dm 例: 圆箍( m, R ) 通过圆心的转动惯量： 圆筒的转动惯量与圆箍一样。 例: 薄圆盘( m, R ) 通过圆心的转动惯量： 圆柱的转动惯量与圆盘一样。 常用转动惯量 杆（中心） 杆（端点） 圆箍 圆筒 圆盘 圆柱 球壳 球 所有转动惯量可写成 k：回转半径 平行轴定理 刚体对任一转轴的转动惯量 I 等于对通过质心的平行转轴的转动惯量 IC 加上刚体质量 m 乘以两平行转轴间距离 d 的平方。 C O IC I d 对于杆： 例:挂钟摆锤对O轴的转动惯量。 O 解： 例: 有质量m定滑轮（圆盘）（绳与滑轮无相对滑动）。 m1 m2 m R m1 T1 m1g a m2 T2 m2g a m R T1 T2 例: 两人抬杠，一人松手。 解: 质心运动定理： 以A为轴，定轴转动定理： 角量线量关系： 例: 打击中心。 解: 质心运动定理： 以O为轴，定轴转动定理： 角量线量关系： 令 ： F A B D 例:长为l，质量为m的均质杆AB、BD用铰链B连接， 悬挂于铰链A处。现在D端作用一水平力F， 求此瞬间两杆的角加速度。 对上杆，以A为参考点： 对下杆，以质心C为参考点： 刚体定轴转动的角动量 沿转轴 z 的分量： 刚体定轴转动的角动量变化定理 若 ，则 守恒。 例: 质点与杆的完全非弹性碰撞。 以O为轴，角动量守恒： 注意：系统总动量一般不守恒， 因为轴处的外力不能忽略。 只当碰撞在打击中心时，系统的水平动量守恒。 解: 例: 摩擦离合器 飞轮1：I1、 w1 摩擦轮2： I2 静止，两轮沿轴向结合，结合后两轮达到的共同角速度。 两轮对共同转轴的角动量守恒 解： 2 1 例：两圆盘形齿轮半径r1 、 r2 ，对通过盘心垂直于盘面转轴的转动惯量为I1 、 I2，开始1轮以w0转动，然后两轮正交啮合，求啮合后两轮的角速度。 两轮绕不同轴转动，故对两轴分别用角动量定理： 得： 解： 1 2 非刚体( I 可变)的角动量守恒 当 I 增大，w 就减小，当 I 减小，w 就增大。 如：芭蕾舞，花样滑冰中的转动， 　恒星塌缩 (R0，?0) ? (R，?) 中子星的形成等。 人与转台组成的系统对竖直轴的角动量守恒： 例：水平转台(m1 、 R ) 可绕竖直的中心轴转动，初角速度w0，一人(m2