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第9章 开式链机构 9.1 开式链机构特点及应用 9.1.1 开式链机构的特点 9.1.2 开式链机构的应用 9.2 开式链机构的结构分析 操作器的白由度：等于操作器中各运动部件自由度的总和，F = ? f i 。 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定的独立运动参数的数目。 9.2.2操作器的自由度 9.2.2操作器的自由度 9.2.2 操作器的自由度 9.2.3 操作器的自由度 9.2.2 操作器的自由度 9.2.2操作器的自由度 9.3 开式链机构的运动学 精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.1 开式链机构的特点及应用 9.2 开式链机构的结构分析 9.3 开式链机构的运动学 开式运动链中末端构件的运动与闭式运动链中任何构件的运动相比，更为任意和复杂多样。 9.1.1 开式链机构的特点 开式运动链要成为有确定运动的机构，常要更多的原动机。 机器人与传统自动机的区别: 机器人： 机器人的操作称为柔性自动化。 机器人是一种灵活的、万能的、具有多目的用途的自动化系统。易于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作,其中包括在变化之中及没有事先说明的情况下的作业。 传统自动机： 传统自动机的操作称为固定自动化。 由连杆机构、凸轮机构等所组成的传统自动机用于完成单一的重复的作业。 利用开式运动链的特点，结合伺服控制和计算机的使用，开式链机构在各种机器人和机