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西北工业大学自动化学院 (一) 线性系统状态空间模型 (二) 状态变量法建模 典 型 控 制 系 统 方 框 图 典型控制系统由被控对象、传感器、执行器和控制器组成。 被控过程具有若干输入端和输出端。 数学描述方法： 输入－输出描述（外部描述）:高阶微分方程、传递函数矩阵。 状态空间描述（内部描述）：基于系统内部结构，是对系统的一种完整的描述。 输入：外部对系统的作用（激励）； 控制：人为施加的激励；输入分控制与干扰。 输出：系统的被控量或从外部测量到的系统信息 。若输出是由传感器测量得到的，又称为观测。 状态、状态变量和状态向量 ：能完整描述和唯一确定系统时域行为或运行过程的一组独立（数目最小）的变量称为系统的状态；其中的各个变量称为状态变量。当状态表示成以各状态变量为分量组成的向量时，称为状态向量。 状态空间：以状态向量的各个分量作为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间。 状态轨线：系统在某个时刻的状态，在状态空间可以看作是一个点。随着时间的推移，系统状态不断变化，并在状态空间中描述出一条轨迹，这种轨迹称为状态轨线或状态轨迹。 状态方程：描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶向量微分或差分方程称为系统的状态方程，它不含输入的微积分项。一般情况下，状态方程既是非线性的，又是时变的，可以表示为 输出方程：描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程称为输出方程，当输出由传感器得到时，又称为观测方程。输出方程的一般形式为 动态方程：状态方程与输出方程的组合称为动态方程，又称为状态空间表达式 。一般形式为 或离散形式 分别写出状态矩阵 A、控制矩阵 B、输出矩阵 C、前馈矩阵 D : 讨论： 1、状态变量的独立性。 2、由于状态变量的选取不是唯一的，因此状态方程、输出方程、动态方程也都不是唯一的。但是，用独立变量所描述的系统的维数应该是唯一的，与状态变量的选取方法无关。 3、动态方程对于系统的描述是充分的和完整的，即系统中的任何一个变量均可用状态方程和输出方程来描述。 例1－1 试确定图8-5中（a）、（b）所示电路的独立状态变量。图中u、i分别是是输入电压和输入电流，y为输出电压，xi为电容器电压或电感器电流。 因此，只有一个变量是独立的，状态变量只能选其中一个，即用其中的任意一个变量作为状态变量便可以确定该电路的行为。实际上，三个串并联的电容可以等效为一个电容。 对图（b） x1 = x2，因此两者相关，电路只有两个变量是独立的，即（x1和x3）或(x2和x3)，可以任用其中一组变量如（x2，x3）作为状态变量。 2.3状态空间表达式一般形式 2. L-R-C电路 二. 小 结 （1）同一系统，虽然描述其动态过程的微分方程唯一，但状态变量的选取不是唯一的，这也就是说，状态变量的选取具有非唯一性。但对一个具体系统而言，不论如何选取，状态变量的个数总是相同的。 （2）状态变量选取不同，所得到的状态空间表达式亦异。不过我们总可以利用“矩阵代数”中换基底（也就是以后将介绍的状态方程的线性变换）的方法，互相转换。 （3）状态变量必须是相互独立的。一个n阶系统有且仅有n个独立变量。 线性定常多输入—多输出系统状态空间表达式的一般形式 多输入－多输出系统方框图 矩阵A、B、C和D对于线性定常系统各元素都是常数；如果矩阵A、B、C和D的各元素与时间t有关，则称之为线性时变系统。 矩阵A称为系统矩阵，表达了系统内部状态变量之间的关系，它取决于系统的作用机理、结构和各项参数，是一个n×n的矩阵 。 矩阵B为控制矩阵，它表明了各个输入变量对状态变量的控制特性是一个n×r的矩阵 。 矩阵C为输出矩阵，表示输出变量与状态变量之间的关系是一个l×n的矩阵 。 矩阵D则反映输入对输出的直接作用，所以称之为直接传递矩阵，是一个n×n的矩阵 。 2.4 状态方程的建立 2-4-1 由系统的高阶微分方程导出 2-4-2 由传递函数导出 2-4-3 状态变量图法 2-4-4 离散系统的状态空间描述 2-4-5 由状态空间表达式求取传递函数（矩阵） 2-4-6 状态变量和状态方程的线性变换 2-4-1 由高阶微分方程导出 一. 微分方程中不含输入函数导数项的情况 四点说明 1. 状态方程描述了系统的状态变化率与目前状态和控制作用之间的关系。 2. A矩阵的特点。 3. B矩阵反映了系统在输入（控制）作用下，强迫运动的情况。 4. C矩阵反映了因X(t)变化而引起输出变化的系统特性。 选取状态变量 将y