总04--连杆机构课件.ppt

例1：图示铰链四杆机构，BC=50mm, CD=35mm,  AD=30mm,AD为机架，若为曲柄摇杆机构，  试讨论AB的取值范围。 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动角?及最小传动角?min. 死点、极位和自锁 2. 函数生成机构设计 3. 按急回特性要求设计四杆机构—函数生成器问题 1. 连杆机构的特点、基本形式、演化形式（重点掌握机构倒置） 按急回特性设计曲柄滑块机构 按急回特性设计导杆机构 作者：潘存云教授 B’2 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 2)按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 ①任意选定构件AB的长度 ②连接B2 E2、DB2的得△B2 E2D ③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点 已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。 A d D B3 α3 φ3 E3 设计步骤： 作者：潘存云教授 ④连接B3 E3、DB3得 △B3 E3D ⑤将△B3E3D绕D旋 转φ1 -φ3得B’3点 2)按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 A d D B3 α3 φ3 E3 B’2 B’3 ①任意选定构件AB的长度 ②连接B2 E2、DB2的得△B2 E2D ③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点 设计步骤： α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 A d D B3 α3 φ3 E3 B’2 B’3 ⑥由B’1 B’2 B3 三点 求圆心C1 。 2)按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。 C1 B2 C2 B3 C3 ④连接B3 E3、DB3得 △B3 E3D ⑤将△B3E3D绕D旋 转φ1 -φ3得B’3点 ①任意选定构件AB的长度 ②连接B2 E2、DB2的得△B2 E2D ③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点 设计步骤： 要求：实现两连架杆的一系列对应位置。 ?3 ?2 ?1 ?3 ?2 ?1 E1 E2 E3 F1 F2 F3 D 即，已知机架长lAD和两连架杆对应位置， 设计四杆机构（求其它三杆长）问题。 与刚体导引问题的比较 思路 先定一个连架 杆的长度。 B1 B2 B3 A 倒置 A B C D A B C D 已知二活动铰 链和一个固定 铰链，求另一 固定铰链，或 已知两杆长， 求另两杆长。 转化机构，使 DF成为机架， 成为刚体导引。 -?12 -?13 已知两连架杆预定的对应角位移设计四杆机构位置 反转法确定新机构 两杆的其他位置原理 作图法 d B1 B2 B3 C1 A D B’2 B’3 b12 b23 1 2 3 1 2 3 a 末知杆长 lBC = ?l·B1C1 m lCD = ?l·C1D m 按给定三组连架杆对应位置设计四杆机构 按给定四组连架杆对应位置设计四杆机构(点位归并) 3 ?12 ?13 ?14 1 2 4 B1 B2 ?13 ?12 ?14 1 2 3 4 B3 A D B4′ -?14 B2′ -?12 c1 注意：两连架杆的初始位置（角平分线） ?12 ?13 ?14 (B3′) -?13 B4 - （?14 ?13 ）/2 - （?14 ?13 ）/2 比较 问题讨论 两组对应位置问题无穷多解，可加其它条件。如给定AB杆后只有确定解；动画 四组对应位置问题AB不能任意给定。动画 注意问题 二连架杆的实际转向与反转方向； 工程要求：设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构 要点：掌握极位夹角及其与K的关系 思路： 　A, C1, C2三点所在圆和 ?角之关系。 给定摇杆长，从动件行程 ? ? ? 900- ? 问题 　A C1, AC2, AB, BC长度 关系。 AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB=(AC2-AC1)／2 根据条件，只有D, C1, C2确定，A点待定。如何确定A点 ? B1 C1 ?1 ? ? B2 C2 4 A B C D 2 3 1 o A’ r=B2C2 r=EF 900- ? 作图方法 ? B2 C2 o 已知：LCD, ?, K。 曲柄摇杆机构其它三杆长 度LAB, LBC, LAD。 比例尺 C1 D A E F B C 未知杆长 lAB = AB·