(清华机械工程控制基础课件判据.pptVIP

机械工程 5.1.2 关于稳定性的一些提法 1、Ляпунов（李亚普诺夫）意义下的稳定性 由上分析可知，对于定常性系统而言，系统由一定初态此起的响应随着时间的推移只有三种：衰减到零；发散到无穷大；趋于等幅谐波振荡。从而定义了系统是稳定的；不稳的；临界稳定的。 但对于非线性系统而言，这种响应随着时间的推移不仅可能有上述三种情况，而且还可能趋于某一非零的常值或作非谐波的振荡，同时还可能由初态不同，这种响应随着时间推移的结果也不同。 俄国学者A.M.Ляпунов在统一考虑了线性与非线性系统稳定性问题后，于1882年对系统稳定性提出了严密的数学定义，这一定义可以表述如下—— 如图5.1.4所示，若o为系统的平衡工作点，扰动使系统偏离此工作点心起始偏差（即初态）不超过域 ，由扰动引起的输出（这种初态引起的零输入响应）及其终态不超过预先给定的某值，即不超出域 ，则系统称为稳定的，或称为Ляпунов意义下稳定。 这也就是说，若要求系统的输出不能超出任意给定的正数，能在初态为 式中 则系统称为在Ляпунов意义下稳定；反之，若要求系统的输出不能超出任意给定的正数 ，但却不能找到不为零的正数 来满足式(5.1.6)，则系统称为在Ляпунов意义下不稳定。 2、渐近稳定性 渐近稳定性就是前面对线性系统定义的稳定性，它要求由初态引起的响应最终衰减到零，一般所讲的线性系统的稳定性，也就是渐近稳定性，当然，也是Ляпунов意义下的稳定性；但对非线系统而言，这两种稳定性是不同的。 比较渐近稳定性与Ляпунов意义下的稳定性可知，前者比后者对系统的稳定性的要求高，系统若是渐近稳定的则一定是Ляпунов意义下稳定的，反之则不尽然。 3、“小偏差”稳定性 “小偏差”稳定性又称“小稳定”或“局部稳定性”。 由于实际系统往往存在非线性，因此系统的动力学方程往往是建立在“小偏差”线性化的基础之上的。在偏差较大时，线性化带来的误差太大，因此，用线性化方程来研究的稳定性时，就只限于讨论初始偏差（初态）不超出某一微小范围时的稳定性，称之为“小偏差”稳定性。初始偏差大时，就不能用来讨论系统的稳定性。 已知一调速系统的特征方程式为 例题：P185 5.5 系统的传递函数方框图如图所示。试确定K和取何值时，系统将维持以角频率 的持续振荡。 解法： 由题意知 系统处于等幅振荡状态，这说明系统是临界稳定的，又振荡频率为2rad/s,即闭环系统必具有共轭虚根+-j2. 劳斯表： 依据： 等幅振荡状态?临界稳定?有纯虚根。 (1)P157最后一段话 (2)P164 第2点 (3)P165 5.2节最后一句话。 另解：将+-jW代入闭环特征方程式，得到关于实部和虚部的两个方程。可求解出未知参数。 (简便) 补充题： 某系统闭环特征方程如下： 试判断系统不在左半平面的极点数。 劳斯表： * * * * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (5.1.6) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 稳定的基本概